本发明涉及一种地铁消毒机器人及其控制系统、控制方法，包括底盘行走系统、消杀喷洒及清洁系统及无线图传系统，底盘行走系统包括顶板、底板、主支架、左侧支架、右侧支架、轴承座、驱动机构、联轴器及麦克纳姆轮，顶板与底板通过主支架、左侧支架及右侧支架固定构成整个底盘主体框架，轴承座安装于顶板的下方，驱动机构安装于底板的上方，麦克纳姆轮连接于驱动机构的输出端；麦克纳姆轮为多个，多个麦克纳姆轮对称设于主支架两侧。通过自动喷洒雾化后的消毒剂，可深入至平常清洁工作较难触及的细微缝隙，消除病毒、细菌等，灭菌气体均匀覆盖，能够有效保证消毒效果，同时其自动化程度高，能够有效提高消毒效率，降低保洁人员的劳动强度。