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公开(公告)号：CN118779781A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410747845.0
申请日：2024-06-11
申请人： 北京建筑大学
IPC分类号： G06F18/2433 , G06F18/214 , G06F18/213 , G06F18/10 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了一种基于自调节联合分布自适应的早期微弱故障诊断方法，涉及机械工程技术领域。该方法包括如下步骤，步骤1：采集对源域的一维振动信号和目标域的早期微弱故障信号。步骤2：搭建Gabor‑CNN主干网络。步骤3：对预处理之后的源域二维图像样本进行重划分。步骤4：统计伪标签相同的目标域样本分布，并求平均值以此作为分类的目标域样本的阈值。步骤5：计算每一轮经过主干网络分类之前的目标域样本数据对应的分布平均值，与步骤4中的阈值求比值，将比值作为条件分布损失和边缘分布损失在总损失函数中的系数；以此进行逐次迭代实现最终分类。本方法可以实现对机械设备退化阶段早期微弱故障的有效分类，防止后期严重故障造成的较高损失。
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公开(公告)号：CN118334482A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410611908.X
申请日：2024-05-17
申请人： 北京建筑大学 , 中国特种设备检测研究院
IPC分类号： G06V10/80 , G01N21/954 , G01N29/06 , G01N29/44 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06N3/0464 , G06T3/40 , G06T5/90 , G06T5/70 , G06T7/10 , G06N3/084 , G06T7/00
摘要： 本发明提供了一种线阵相机图像与超声波B显图像的管道无损探伤方法，包括设计智能化的管道无损探伤方法；控制管道图像采集装置沿着管道行进，在行进过程中采集管道的线阵相机图像和超声波B显图像；对采集的线阵相机图像和超声波B显图像预处理；设计双主干网络的Vision Transformer模型，通过其中一个主干网络处理线阵相机图像，通过其中另一个主干网络处理超声波B显图像，进行多模态数据融合；将多模态数据融合后的数据导入3D‑CNN模型中，进行特征提取和训练；根据提取的特征判断管道状况，并对训练结果综合分析，评估所设计方法的有效性。这种方法提高了管道检测的准确性和可靠性，同时降低了对传统方法的依赖度，为管道的安全运行提供了有力保障。
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公开(公告)号：CN108527336B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201810652471.9
申请日：2018-06-22
申请人： 北京建筑大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明提供一种同步外骨骼机械臂，属于仿生机器人技术领域。其包括支撑装置及对称安装在是所述支撑装置两侧的两个手臂，每一个所述手臂包括大臂、小臂及传动装置，所述大臂与所述小臂铰接，所述传动装置包括套接在人体手臂上的大臂套、安装在所述大臂上的传动轴及安装在所述小臂上的传动机构，所述大臂套与所述传动轴转动连接，所述传动轴的一端与所述传动机构相连。本发明中的同步外骨骼机械臂以人的手臂作为动力源，通过传动轴和传动机构分别将动力传递给大臂和小臂，从而同步完成人的手臂动作，为人体提供支撑及运动辅助，耗材少且容易操作。
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公开(公告)号：CN115619000A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211143579.8
申请日：2022-09-20
申请人： 北京建筑大学
摘要： 本发明公开了一种融合数据的轨道交通轮轨磨耗预测方法，包括以下步骤：物理模型数据获取：获得物理模型数据廓形演化矩阵A；实测数据获取：获得实测廓形演化矩阵B；数据层融合：将物理模型数据与实测数据进行融合，获得廓形演化矩阵C；预测模型建立：建立用于磨耗预测的卷积‑多循环神经网络架构；预测模型训练：将物理模型数据和现场数据作为输入，训练预测模型；磨耗预测：输入一段物理模型数据和现场数据融合的矩阵C*，预测模型输出廓形磨耗矩阵D。本发明提出的方法可以充分发挥物理模型和现场实测数据的优势，开展输入层的数据融合，提高预测网络模型的泛化性，拓宽预测时间的有效长度、提升预测精度。
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公开(公告)号：CN111204452B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202010083951.5
申请日：2020-02-10
申请人： 北京建筑大学
摘要： 本发明提供一种基于微型飞行器的目标检测系统，其通过设置在四轴飞行平台上的摄像头采集视频数据，然后通过Raspberry pi 4微型控制单元以及加装在其上的Coral USB加速棒承载包括有多分支深度可分离卷积神经网络和Single Shot MultiBox Detector运算模块的目标检测系统对所述视频数据中的帧画面进行物体检测。本发明通过使用深度可分离卷积降低模型的大小，利用多分支结构提高模型的泛化性。其在Raspberry pi 4上加装Coral USB加速棒的情况下，能够通过构建的MBDSCNN‑SSD目标检测模型对物体进行快速检测。
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公开(公告)号：CN109621260B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201811422530.X
申请日：2018-11-27
申请人： 北京建筑大学
摘要： 本发明提供了一种灭火车的控制系统，该系统包括解析模块，误差项计算模块，比例项计算模块，微分项计算模块，积分项计算模块，内环计算模块。其通过主控板和底盘惯性导航单元的配合，对底盘电机、航向角控制电机以及俯仰角控制电机实现闭环控制以确保能够自适应地调整航向，自动修正灭火车行进过程中出现的偏差。因此，本发明灭火车的控制精度更高，操作更便利。
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公开(公告)号：CN110722337B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910973386.7
申请日：2019-10-14
申请人： 北京建筑大学
IPC分类号： B23P19/00
摘要： 一种采用辅助安装装置的地铁屏蔽门安装方法，其通过车体在地铁轨道上同时将多个地铁屏蔽门运输至需要安装的位置，然后通过集成在所述车体上的门扇抓手，配合相应的升降驱动装置以及水平导轨，将相应的地铁屏蔽门从所述车体上装卸下来并移动至适宜安装的位置，在地铁屏蔽门安装的过程中提供固定。由此，本发明能够同时实现对多个地铁屏蔽门的运输和安装，其安装效率更高。本发明直接通过地铁轨道实现对地铁屏蔽门的运输，其运输成本更低，并且能够方便的贴合站台、轨道的角度调整屏蔽门的安装角度，为其安装过程提供便利。
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公开(公告)号：CN111152919A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010018108.9
申请日：2020-01-08
申请人： 北京建筑大学
摘要： 一种可垂直起降的无人机的控制方法。本发明控制无人机起飞降落时运行在垂直起降模式，通过垂直起降系统起飞或降落；在无人机上升到一定高度飞行的过程中，控制无人机运行在固定翼模式，通过倾斜设置的固定翼推进装置输出驱动力驱动无人机飞行，节省驱动能耗。本发明所提供的无人机控制方法，飞行所需能耗更低，且由于垂直起降系统的设置，能够方便的在较小的空间内进行起降。
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公开(公告)号：CN109160164B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201811081396.1
申请日：2018-09-17
申请人： 北京建筑大学
摘要： 本发明公开了一种智能多层升降式货物存放智能控制系统，本发明公开了一种物品存放智能控制系统，该系统包括支撑模块、运输模块、驱动模块、显示模块、操作模块、控制模块、报警模块。支撑模块的四周圆周均匀发射状地设置有底层固定式轨道和上层升降式轨道，每个轨道内设置有一个存放仓，上层升降式轨道能够在中心柱上下升降，以及向下旋转折叠；通过输入编号选择操作的存放仓，识别存放仓在底层还是上层，若是上层，自动下降到预设的位置后，将存放仓倾斜下放，若是在底层，直接将存放仓倾斜下放，上层的存放仓复位到上层升降式轨道中后，自动上升至其设定的位置。本发明实现一键式控制，自行识别位置，执行相对应的动作，存放方便，上层升降式轨道能够旋转收纳。
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公开(公告)号：CN109160167B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811082815.3
申请日：2018-09-17
申请人： 北京建筑大学
摘要： 本发明公开了一种货物存放装置的驱动控制方法，该方法采用基于变分模态分解与非抽样提升双数复小波的电机控制算法，首先以分解后得到的主信号分量的所占整个信号能量比为目标函数，利用量子粒子群算法确定变分模态分解算法分解中心，对电流及转速信号进行二层分解，然后利用非抽样提升双数复小波算法对各分量信号进行降噪，最后进行信号还原以消除电信号中噪声，获取精确电机电流。本发明一键式操作，自动执行各动作，智能化程度高，存放方便，显示存放仓中的货物信息，方便查货和拿取货物。
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