本申请实施例提供了一种定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及定位技术领域。该方法包括：根据当前数据帧的第一位置坐标、一帧目标历史数据帧对应的第二位置坐标以及激光里程计坐标，对当前数据帧的激光里程计坐标进行预测，得到预测坐标，当前数据帧为通过激光雷达旋转一周得到的一帧激光点云数据，第一位置坐标及第二位置坐标通过里程计单元得到；在旋转角度维度将当前数据帧拆分为多个子数据帧；以预测坐标为初始值，分别将每个子数据帧与当前数据帧对应的地图进行优化匹配，得到多个第一优化坐标；从该多个第一优化坐标及预测坐标中，选出一个坐标作为当前数据帧的激光里程计坐标。由此，可提高激光里程计坐标的准确性。