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公开(公告)号：CN117387594A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311221899.5
申请日：2023-09-20
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种定位方法、定位装置、自移动设备及计算机可读存储介质。该方法包括：在自移动设备执行移动任务的过程中，对所述自移动设备所采集的第一实时图像进行目标检测；在所述第一实时图像中存在目标物体的情况下，确定所述目标物体在设备坐标系中的位置信息，其中，所述目标物体为：所述自移动设备所处的环境中所设置的用于辅助定位的物体；根据所述目标物体在设备坐标系中的位置信息、预先构建的目标栅格地图及所述自移动设备所搭载的里程计的输出，确定所述自移动设备的定位结果，其中，所述目标栅格地图根据所述目标物体而构建。本申请方案可使自移动设备在特殊场景下也能够实现对自身的准确定位。
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公开(公告)号：CN112434659B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202011440515.5
申请日：2020-12-07
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种反光特征点剔除方法、装置、机器人和可读存储介质，该反光特征点剔除方法应用于机器人的视觉位姿计算，包括：对原始图像进行灰度处理，获得灰度图像；对灰度图像进行预处理，获得降低细节层次以及平滑后的预处理图像；利用预处理图像与原始图像进行预设算法对比，生成黑白掩模图像，黑白掩模图像的黑色掩模区域为反光区域；从灰度图像上提取特征点，剔除黑色掩模区域上的特征点，判断特征点数量是否小于预设数量；在确定特征点数量小于预设数量时，继续从灰度图像上提取特征点以及剔除黑色掩模区域上的特征点，直到特征点数量等于预设数量。本发明可以快速定位原始图像上的反光区域，剔除反光特征点，有效提高位姿计算的精度。
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公开(公告)号：CN116580215A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310446731.8
申请日：2023-04-14
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本申请涉及机器人定位领域，提出了一种机器人及其重定位方法、装置及存储介质。该方法包括：获取所述机器人所在场景的第一点云；提取所述第一点云中的特征描述子，根据所述特征描述子对所述机器人进行初步重定位，确定所述机器人的初步位姿；确定位于所述初步位姿预定范围内的第二点云；通过点云匹配方法，确定所述第一点云与所述第二点云的匹配误差，根据所述匹配误差确定所述机器人的重定位位姿。通过特征描述子确定初步位姿后，通过初步位姿确定的第二点云进行点云匹配，有利于减少点云匹配的计算量，提高点云匹配效率的同时，有利于提高重定位精度。
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公开(公告)号：CN113137967B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110545895.7
申请日：2021-05-19
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种机器人定位方法、装置、机器人和可读存储介质，所述机器人包括通信模块，所述通信模块用于接收各个定位标签发送的脉冲信号，该方法包括：基于机器人的惯性数据估计机器人当前时刻的估计位姿，通过机器人当前时刻的估计位姿对应的估计角度确定各个定位标签中的角度可靠标签，基于角度可靠标签对应的相对距离和相对角度确定所述机器人在当前时刻的实际位姿。本技术方案利用高频率的惯性测量单元具有高频率采集惯性数据的特点，利用惯性测量单元采集机器人移动时的惯性数据，将基于高频率的惯性测量单元的定位与基于通信模块‑标签的定位融合，以对快速移动的机器人实现准确定位。
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公开(公告)号：CN115205399A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210827107.8
申请日：2022-07-13
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种不共视多目相机标定方法、装置、机器人及存储介质，多目相机和惯性传感单元连接设置，该方法包括：利用多目相机拍摄标定板，分别得到各个摄像头的标定板图像，并根据所述标定板图像，标定所述多目相机的内参；标定所述多目相机各个摄像头与所述惯性传感单元之间的相对外参；选定所述多目相机的一个摄像头为初始摄像头，变更相机位姿，使得其他摄像头依次转换到所述初始摄像头的坐标系下，根据所述相对外参，以计算所述多目相机各个摄像头之间的外参。使得只需要通过一个惯性传感单元，就可以简单的标定不共视多目相机的内外参。
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公开(公告)号：CN112630787A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011413611.0
申请日：2020-12-03
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本申请实施例提供了一种定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及定位技术领域。该方法包括：根据当前数据帧的第一位置坐标、一帧目标历史数据帧对应的第二位置坐标以及激光里程计坐标，对当前数据帧的激光里程计坐标进行预测，得到预测坐标，当前数据帧为通过激光雷达旋转一周得到的一帧激光点云数据，第一位置坐标及第二位置坐标通过里程计单元得到；在旋转角度维度将当前数据帧拆分为多个子数据帧；以预测坐标为初始值，分别将每个子数据帧与当前数据帧对应的地图进行优化匹配，得到多个第一优化坐标；从该多个第一优化坐标及预测坐标中，选出一个坐标作为当前数据帧的激光里程计坐标。由此，可提高激光里程计坐标的准确性。
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公开(公告)号：CN117400238A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311247246.4
申请日：2023-09-25
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人的任务执行方法、机器人及存储介质，该方法包括：获取用户输入的语音任务指令，所述语音任务指令为用于指示机器人执行任务的指令；提取所述语音任务指令中的第一键值；查找与所述第一键值匹配的标准键值，所述标准键值为预先存储的、所述机器人能理解的准确的语义信息；根据与所述第一键值匹配的标准键值确定所述语音任务指令对应的用户意图；基于所述用户意图，执行所述语音任务指令所指示的任务；机器人根据用户意图可以快速、准确的完成语音任务指令所指示任务。
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公开(公告)号：CN112637948B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201910954395.1
申请日：2019-10-09
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
IPC分类号： H04W64/00
摘要： 本申请适用于导航领域，提供一种定位方法、系统、定位标签及基站，定位方法包括：在定位标签唤醒状态下广播测距帧，获取第一基站根据测距帧所返回的应答帧，应答帧包括第一基站的基站标识、第一基站接收测距帧的时间、第一基站发送应答帧的时间及附近基站列表；根据应答帧更新测距基站列表；根据测距帧的广播时间、应答帧的接收时间、第一基站接收测距帧的时间和第一基站发送应答帧的时间计算定位标签与第一基站的距离。本申请可以使定位标签在运动过程中也能根据更新后的测距基站列表及时切换进行测距的基站，从而自动与附近的基站测距。
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公开(公告)号：CN113741447A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110998161.4
申请日：2021-08-27
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请适用于机器人定位技术领域，提供了一种机器人充电对桩方法、装置、终端设备及存储介质，方法包括：若机器人上的通讯设备未识别到充电桩，则通过通讯设备接收充电桩发射的用于充电对桩的无线信号；根据无线信号确定机器人当前所处的区域；控制机器人由区域向目标区域移动，目标区域为通讯设备可识别到充电桩的区域；在目标区域内，基于通讯设备对机器人和充电桩进行对桩。采用上述方法，终端设备可实现机器人与充电桩之间的精确对桩。
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公开(公告)号：CN111121768B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201911340211.9
申请日：2019-12-23
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人位姿估计方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取机器人的惯性测量数据，并根据所述惯性测量数据进行位姿估计，得到所述机器人的基准估计位姿；分别获取所述机器人的各个绝对测量数据，并根据各个绝对测量数据进行位姿估计，得到与各个绝对测量传感器分别对应的绝对估计位姿；分别获取所述机器人的各个相对测量数据，并根据各个相对测量数据进行位姿估计，得到与各个相对测量传感器分别对应的相对估计位姿；根据所述绝对估计位姿和所述相对估计位姿对所述基准估计位姿进行融合处理，得到所述机器人的融合位姿。通过本申请，极大提高了机器人位姿估计的精度。
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