本发明涉及操作臂机械机构设计技术领域，具体地说是一种基于钢珠自锁的锁定变胞万向节，其特征在于该万向节包括上连杆、下连杆和万向锁定组件，所述的万向锁定组件包括锁定支架、转轴、自锁弹簧、钢珠杯、钢珠、驱动线和端盖，所述的锁定支架为两个异面垂直的空心管形成的整体，空心管内部设为中部直径小两端直径大的阶梯孔，阶梯孔内设有穿过阶梯孔两端的转轴，所述的转轴两端对称的套有钢珠杯和端盖，自锁弹簧的初始状态为自锁弹簧将两侧钢珠杯压在端盖上实现锁定状态，转轴的两端分别与上连杆和下连杆固定连接，具有结构简单、径向尺寸小、释放状态可以实现2自由度自由转动、可以在任意位置锁定、提供足够负载能力、锁定平稳可靠等优点。