本发明提供一种死区限制下基于反步法与自适应动态规划的无人船轨迹跟踪最优控制方法，包括：建立无人水面船数学模型，设定无人水面船的期望轨迹数学模型；基于设定的所述期望轨迹数学模型，引入控制器输入死区函数；基于引入控制器输入死区函数的期望轨迹数学模型，采用反步法设计无人船轨迹跟踪系统的虚拟控制器和反步控制器；基于设计的虚拟控制器和反步控制器，为无人船轨迹跟踪的剩余误差设计基于自适应动态规划的最优控制器，并与反步控制器一起作用于无人船，设计无人船的轨迹跟踪控制器；基于无人船的轨迹跟踪控制器，设计无人船轨迹跟踪最优控制率。本发明技术方案解决了现有技术未考虑控制器存在输入死区限制，使得跟踪效果变差的问题。