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公开(公告)号：CN110543859B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201910838786.7
申请日：2019-09-05
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06T7/80 , G06T7/70 , B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习和双目定位的海参自主识别和抓取方法，包含以下的步骤：基于深度学习的水下海参识别与定位；利用双目立体视觉获取海参空间定位信息；利用PID控制方法进行海参抓取。本发明利用GAN模型学习水下海参的特征，利用生成网络生成海参样本，有效解决海参训练样本不足的问题。本发明将均值滤波、中值滤波与维纳滤波相结合进设计滤波算子，解决光线不均匀、浑浊度大以及能见度低等对图像带来的影响。本发明利用卷积神经网络对已有数据进行学习和归纳，准确快速对海参进行检测与二维定位，为后续海参的空间三维定位和抓取提供有力保障。本发明获得高精度的摄像机内、外参数，有利于保障机械手精确抓取。
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公开(公告)号：CN115909064A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211429553.X
申请日：2022-11-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/22 , G06V10/34 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明一种海雾环境下基于深度学习的海上舰船目标检测方法，包括以下步骤：获取含雨雾的待处理图像；基于GCANet深度学习网络对含雨雾的待处理图像进行去雨雾预处理，得到去除雨雾后的待处理图像；除雨雾后的待处理图像采用SEMSSD目标检测模型，识别出待处理图像中的海上舰船目标的种类与位置，本发明在目标检测前增加图像去雨雾预处理过程，通过提高目标与背景的对比度，以突显目标的显著特征，相比传统去雾模型，GCANet深度学习去雨雾网络既可以做到对有雾图像进行去雾，又能使无雾图像保持清晰，有利于提高海雾环境下舰船目标的检测和识别精度。
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公开(公告)号：CN112558465A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011414640.9
申请日：2020-12-03
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供一种带有输入限制的未知无人船有限时间强化学习控制方法，包括：建立无人水面船数学模型，设定无人水面船的期望轨迹数学模型；基于设定的期望轨迹数学模型，引入有限时间控制理论；基于引入有限时间控制函数的所述期望轨迹数学模型，设计无人船有限时间轨迹跟踪最优控制器；基于设计的无人船有限时间轨迹跟踪最优控制器，进一步设计评判器和执行器的神经网络权重更新率。本发明的技术方案解决了现有技术中由于外界干扰过大时，控制器因为输入饱和特性使得跟踪效果变差的技术问题。
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公开(公告)号：CN112327638A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011416183.7
申请日：2020-12-03
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种具有指定性能并带有输入饱和限制的无人船轨迹跟踪最优控制方法，包括：建立无人水面船数学模型，设定无人水面船的期望轨迹数学模型；引入控制器输入饱和函数；将系统的性能约束转化为等价的性能约束，得到指定性能控制方法的期望轨迹数学模型；基于引入的所述控制器输入饱和函数以及指定性能控制方法的期望轨迹数学模型，设计无人船轨迹跟踪最优控制率；设计神经网络权重更新率。本发明的技术方案考虑控制器存在输入饱和限制，当外界干扰过大时，控制器不会因为输入饱和特性使得跟踪效果变差，当需要提高系统的控制性能而对系统的指定性能进行设计时，就需要用到指定性能的控制方法，使得系统的暂态性能得到保证。
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公开(公告)号：CN111831011A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010791161.2
申请日：2020-08-07
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于有限时间扰动观测器的水下机器人平面轨迹跟踪控制的方法，包括以下步骤：设计轨迹跟踪误差系统；设计控制律。考虑水下机器人在水下所遇到的复杂干扰情况，本发明所设计的有限时间扰动观测器可以精确的观测外界的扰动，实现了在有限时间内将跟踪误差镇定到零。本发明设计的非奇异终端滑模选取幂次趋近律，不仅保证了系统能够有限时间收敛，也可以降低控制输入的抖振，实现控制输入连续，从而提高系统的鲁棒性。本发明针对水下机器人水平面轨迹跟踪控制，提出了一种基于有限时间扰动观测器的非奇异终端滑模控制方法，采用幂次趋近律，相较于他人的研究，保证了系统有限时间收敛，并且使控制输入连续光滑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107422736B
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201710655071.9
申请日：2017-08-03
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人船自主返航系统及其工作方法，所述系统包括控制板、GNSS惯性导航系统、通信系统和上位机；所述控制板分别与GNSS惯性导航系统和通信系统连接。本发明采用了不同环境下的两种返航模式，并通过控制板自主决策，实现了无人船自主返航的高度智能化。本发明将执行任务水域网格化，提供了多条返航路线，可就近选择最佳方案，既解决了一个起始点返航途中遇到的不可预知障碍问题，又提高了返航的实时性。本发明的无人船航行在未知环境下，生成返航路径的过程中，将返航路径确定在已经航行过的路径内，去除了回环盘旋路径，并将离散的航路点进行曲线拟合，得到了最短最佳返航路线，实现了简单路径规划，减少了计算量。
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公开(公告)号：CN107196306A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710557622.8
申请日：2017-07-10
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02J3/06
Abstract: 本发明公开了一种基于Matlab稀疏矩阵的快速分解法潮流计算方法，采用Matlab的稀疏矩阵技术，在Matlab平台实现，便于科研人员使用Matlab提供的各种工具和函数对计算结果进行测试和分析。本发明采用矩阵运算和复数运算，减少了程序代码，简化了编程，使得程序更加清晰，便于科研人员修改程序、对程序进行调试和改进、添加新功能；使用矩阵运算也大大提高了计算速度。本发明采用Matlab的稀疏矩阵技术，较大幅度地提高了计算速度，同时Matlab的稀疏矩阵使用非常方便，可以像全矩阵一样用行列号直接使用稀疏矩阵的元素，也不需要设计稀疏存储结构。本发明修改了导纳矩阵的计算过程，进一步提高了计算速度。
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公开(公告)号：CN119482770A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411137277.9
申请日：2024-08-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02J3/50
Abstract: 本发明提供一种基于DQN的针对虚拟阻抗优化的船舶微电网无功分配控制策略，包括以下步骤：建立双微源船舶微电网主电路系统主电路模型；根据船舶微电网主电路模型系统，构建基于DQN的下垂控制器；无功功率分配精度指标的建立。本发明给出了一种基于DQN的虚拟阻抗增益改变方法，经过训练迭代，智能体可以输出更优的虚拟阻抗增益。本发明针对微电网各微源无功分配的问题，在传统自适应虚拟阻抗控制中，引入了可变的虚拟阻抗增益的新型下垂控制策略，提高了微源的无功功率分配精度。
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公开(公告)号：CN112650233B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202011484822.3
申请日：2020-12-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种死区限制下基于反步法与自适应动态规划的无人船轨迹跟踪最优控制方法，包括：建立无人水面船数学模型，设定无人水面船的期望轨迹数学模型；基于设定的所述期望轨迹数学模型，引入控制器输入死区函数；基于引入控制器输入死区函数的期望轨迹数学模型，采用反步法设计无人船轨迹跟踪系统的虚拟控制器和反步控制器；基于设计的虚拟控制器和反步控制器，为无人船轨迹跟踪的剩余误差设计基于自适应动态规划的最优控制器，并与反步控制器一起作用于无人船，设计无人船的轨迹跟踪控制器；基于无人船的轨迹跟踪控制器，设计无人船轨迹跟踪最优控制率。本发明技术方案解决了现有技术未考虑控制器存在输入死区限制，使得跟踪效果变差的问题。
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公开(公告)号：CN116952239A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310825434.4
申请日：2023-07-06
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01C21/20 , G06Q10/047 , G01C21/00
Abstract: 本发明提供一种基于改进A*与DWA融合的无人艇路径规划方法，包括以下步骤：对参数及栅格地图进行初始化，设置路径规划的起点和目标点；基于改进的A*算法在初始化的地图中进行全局路径规划，形成初步全局路径；利用二次插点法对初步全局路径中的节点进行处理，生成全局优化路径；获取全局优化路径中的关键转折点，并将所述关键转折点作为局部目标点，基于改进的DWA算法进行局部路径规划，获取最优运动轨迹。本发明建立逐步扩展的搜索区域来限制搜索范围，减少了计算量，通过引入模糊逻辑控制策略，根据障碍物的分布情况和无人艇行驶位置动态调整启发函数的权重参数，降低了路径规划时间。通过使用二次插点法有效减少了路径的转折点。
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