本发明提供物体检测装置，具备：第一检测部、物体追踪部、第二检测部以及轴偏移判定部。在S402中，第一检测部基于从检测传感器获取的检测信息，来检测移动体与物体的距离以及物体相对于移动体的方位，其中，上述检测传感器包括利用探测波搜索检测区域的探测波传感器。在S406中，物体追踪部基于检测信息，追踪穿过不同的检测区域的相同物体。在S404中，第二检测部基于检测信息，检测物体的高度和物体的水平距离中的至少任一信息作为物体信息。在S408～S412中，轴偏移判定部根据第一检测部基于探测波传感器的检测信息检测出的物体的距离和方位、以及由第二检测部在不同的检测区域检测出的物体信息，来判定探测波传感器是否产生轴偏移。