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公开(公告)号：CN114502973B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202080070389.0
申请日：2020-09-29
Applicant: 株式会社电装
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明涉及轴偏移估计装置。估计搭载于移动体的雷达装置的轴偏移角度的轴偏移估计装置(4)具备获取部(S10)、提取部(S20)、装置系坐标部(S30、S210)以及估计部(S30、S220、S230、S320、S330)。估计部构成为使用关系式来估计轴偏移角度。关系式是在包含绕对象轴的雷达装置的坐标轴的轴偏移角度的至少一个未知参数与路面反射点的装置系坐标所包含的至少一个要素之间成立的式子，其中，该对象轴是作为移动体的坐标轴的水平轴以及行进方向轴中的至少一个。
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公开(公告)号：CN112654881B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN201980058167.4
申请日：2019-09-05
Applicant: 株式会社电装
IPC: G01S7/40 , G01S13/87 , G01S13/931
Abstract: 本发明提供物体检测装置，具备：第一检测部、物体追踪部、第二检测部以及轴偏移判定部。在S402中，第一检测部基于从检测传感器获取的检测信息，来检测移动体与物体的距离以及物体相对于移动体的方位，其中，上述检测传感器包括利用探测波搜索检测区域的探测波传感器。在S406中，物体追踪部基于检测信息，追踪穿过不同的检测区域的相同物体。在S404中，第二检测部基于检测信息，检测物体的高度和物体的水平距离中的至少任一信息作为物体信息。在S408～S412中，轴偏移判定部根据第一检测部基于探测波传感器的检测信息检测出的物体的距离和方位、以及由第二检测部在不同的检测区域检测出的物体信息，来判定探测波传感器是否产生轴偏移。
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公开(公告)号：CN116113848A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202180057758.7
申请日：2021-08-02
Applicant: 株式会社电装
IPC: G01S13/931
Abstract: 本发明的轴偏移估计装置计算第一假定速度比(S403)，该第一假定速度比是使用基于在到上一次为止的测定周期中估计出的轴偏移角度修正后的方位角度计算的假定速度比。轴偏移估计装置计算至少一个第二假定速度比(S405)，该至少一个第二假定速度比是假设为在方位角度存在混叠的第一假定速度比。轴偏移估计装置基于第一假定速度比和至少一个第二假定速度比，针对每个静止反射点判定在静止反射点的方位角度是否存在混叠(S406、S407)。轴偏移估计装置修正判定为存在混叠的静止反射点的方位角度(S408)，针对修正了方位角度的静止反射点，基于修正后的方位角度估计轴偏移角度。
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公开(公告)号：CN114514439A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202080070905.X
申请日：2020-09-29
Applicant: 株式会社电装
IPC: G01S13/931 , G01S7/40
Abstract: 搭载于移动体的估计装置(4)具备获取部(S10)、提取部(S20)以及估计部(S30、S35、S39)。获取部针对通过搭载于移动体的雷达装置检测出的多个反射点中的每个反射点，获取反射点信息。提取部至少基于反射点信息，提取多个反射点中的通过在路面的反射而检测出的至少一个路面反射点。估计部至少基于从雷达装置到路面反射点为止的距离亦即路面反射点距离，估计搭载于移动体的雷达装置的高度亦即装置高度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112654881A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201980058167.4
申请日：2019-09-05
Applicant: 株式会社电装
IPC: G01S7/40 , G01S13/87 , G01S13/931
Abstract: 本发明提供物体检测装置，具备：第一检测部、物体追踪部、第二检测部以及轴偏移判定部。在S402中，第一检测部基于从检测传感器获取的检测信息，来检测移动体与物体的距离以及物体相对于移动体的方位，其中，上述检测传感器包括利用探测波搜索检测区域的探测波传感器。在S406中，物体追踪部基于检测信息，追踪穿过不同的检测区域的相同物体。在S404中，第二检测部基于检测信息，检测物体的高度和物体的水平距离中的至少任一信息作为物体信息。在S408～S412中，轴偏移判定部根据第一检测部基于探测波传感器的检测信息检测出的物体的距离和方位、以及由第二检测部在不同的检测区域检测出的物体信息，来判定探测波传感器是否产生轴偏移。
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公开(公告)号：CN112219132A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201980037311.6
申请日：2019-06-05
Applicant: 株式会社电装
IPC: G01S13/60 , G01S13/42 , G01S13/931
Abstract: 本发明提供位置检测装置。位置检测装置(5)从雷达装置(2)反复获取物体信息，其中，该物体信息至少包含雷达装置与反射物体之间的物体距离、和雷达装置与反射物体的相对速度。位置检测装置反复获取表示移动体的移动速度的移动速度信息。位置检测装置计算相对速度与移动速度之比亦即速度比。位置检测装置基于速度比来计算投影距离，其中，该投影距离是将反射物体投影到相对于表示通过雷达装置收发雷达波的方向的中心轴具有预先决定的规定角度并且包含雷达装置的投影平面的情况下的反射物体的投影位置与投影平面上的雷达装置的位置之间的距离。位置检测装置基于计算出的投影距离，来计算反射物体的位置。
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公开(公告)号：CN112219132B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN201980037311.6
申请日：2019-06-05
Applicant: 株式会社电装
IPC: G01S13/60 , G01S13/42 , G01S13/931
Abstract: 本发明提供位置检测装置。位置检测装置(5)从雷达装置(2)反复获取物体信息，其中，该物体信息至少包含雷达装置与反射物体之间的物体距离、和雷达装置与反射物体的相对速度。位置检测装置反复获取表示移动体的移动速度的移动速度信息。位置检测装置计算相对速度与移动速度之比亦即速度比。位置检测装置基于速度比来计算投影距离，其中，该投影距离是将反射物体投影到相对于表示通过雷达装置收发雷达波的方向的中心轴具有预先决定的规定角度并且包含雷达装置的投影平面的情况下的反射物体的投影位置与投影平面上的雷达装置的位置之间的距离。位置检测装置基于计算出的投影距离，来计算反射物体的位置。
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公开(公告)号：CN115298564A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202180022074.3
申请日：2021-02-25
Applicant: 株式会社电装
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明涉及雷达装置。物体信息获取部(31)获取包含雷达装置与反射物体之间的物体距离、和反射物体所存在的物体方位角的物体信息。路边物提取部(33)从物体信息提取与路边物有关的路边物信息。在将雷达装置的基准的状态的雷达装置的朝向作为搭载基准方向，将雷达装置的实际的朝向作为搭载实际方向的情况下，轴偏移角推测部(35)根据路边物信息推测搭载实际方向相对于搭载基准方向的垂直方向上的垂直轴偏移角。
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公开(公告)号：CN114556143A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202080070917.2
申请日：2020-10-08
Applicant: 株式会社电装
IPC: G01S13/931 , G01S7/40 , G08G1/042 , G08G1/16
Abstract: 搭载于移动体的轴偏移估计装置(4、46)具备获取部(S10)、提取部(S20)、装置系坐标部(S30、S210)以及估计部(S30、S220、S230、S240)。估计部使用在包含轴偏移角度和上述雷达装置的搭载高度的至少两个未知参数与路面反射点的装置系坐标所包含的至少两个元素之间成立的关系式，估计轴偏移角度和雷达装置的高度，该轴偏移角度是雷达装置的坐标轴绕对象轴的偏移角度，该对象轴是作为移动体的坐标轴的水平轴和行进方向轴中的一个。
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