本文公开了一种可穿戴式人体关节助力装置，包括：驱动机构，包括旋转输出轴；凸轮机构，包括多个凸轮，多个凸轮均安装在旋转输出轴上；柔索组件，包括多个柔索，多个柔索与多个凸轮对应，每个凸轮上都缠绕有一个柔索；柔索导向机构，多个柔索通过柔索导向机构导向；和柔索并联机构，包括固定平台和活动平台，固定平台固定在人体关节的支撑侧，活动平台固定在人体关节的施力侧，固定平台上设有柔索过孔，多个柔索穿过固定平台上的柔索过孔后均连接至活动平台。该可穿戴式人体关节助力装置采用欠驱动设计，多个凸轮采用一个旋转输出轴带动，减少了驱动机构中驱动电机的数量，降低了装置的质量、体积与成本，提高了装置的便携性。