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公开(公告)号：CN112659109B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202110053664.4
申请日：2021-01-15
摘要： 本文公开了一种可穿戴式人体关节助力装置，包括：驱动机构，包括旋转输出轴；凸轮机构，包括多个凸轮，多个凸轮均安装在旋转输出轴上；柔索组件，包括多个柔索，多个柔索与多个凸轮对应，每个凸轮上都缠绕有一个柔索；柔索导向机构，多个柔索通过柔索导向机构导向；和柔索并联机构，包括固定平台和活动平台，固定平台固定在人体关节的支撑侧，活动平台固定在人体关节的施力侧，固定平台上设有柔索过孔，多个柔索穿过固定平台上的柔索过孔后均连接至活动平台。该可穿戴式人体关节助力装置采用欠驱动设计，多个凸轮采用一个旋转输出轴带动，减少了驱动机构中驱动电机的数量，降低了装置的质量、体积与成本，提高了装置的便携性。
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公开(公告)号：CN112659109A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202110053664.4
申请日：2021-01-15
摘要： 本文公开了一种可穿戴式人体关节助力装置，包括：驱动机构，包括旋转输出轴；凸轮机构，包括多个凸轮，多个凸轮均安装在旋转输出轴上；柔索组件，包括多个柔索，多个柔索与多个凸轮对应，每个凸轮上都缠绕有一个柔索；柔索导向机构，多个柔索通过柔索导向机构导向；和柔索并联机构，包括固定平台和活动平台，固定平台固定在人体关节的支撑侧，活动平台固定在人体关节的施力侧，固定平台上设有柔索过孔，多个柔索穿过固定平台上的柔索过孔后均连接至活动平台。该可穿戴式人体关节助力装置采用欠驱动设计，多个凸轮采用一个旋转输出轴带动，减少了驱动机构中驱动电机的数量，降低了装置的质量、体积与成本，提高了装置的便携性。
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公开(公告)号：CN111559520B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010470067.7
申请日：2020-05-28
申请人： 北京空间飞行器总体设计部 , 清华大学
IPC分类号： B64G1/22
摘要： 本发明公开了一种面向大尺寸挠性空间结构的斜拉绳索振动抑制装置。使用本发明能够实现大尺寸挠性空间结构的主动抑振，且电机数量少、质量轻、所占空间小、制造成本低、装配容易，且具有更大的作业空间。本发明装置包括：索固定单元、出回索单元、支撑底座和柔索；其中，出回索单元上设有电机和滚筒，大尺寸柔性结构上设置有索锚点；柔索的一端固定在索固定单元上，另一端穿过所述索锚点，缠绕在所述滚筒上。本发明采用柔索机构的欠约束驱动实现对大尺寸挠性结构的主动抑振，利用锚点实现多个集中力的施加，从而避免第二个电机的使用，有效减少了驱动电机的数量。
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公开(公告)号：CN111559520A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010470067.7
申请日：2020-05-28
申请人： 北京空间飞行器总体设计部 , 清华大学
IPC分类号： B64G1/22
摘要： 本发明公开了一种面向大尺寸挠性空间结构的斜拉绳索振动抑制装置。使用本发明能够实现大尺寸挠性空间结构的主动抑振，且电机数量少、质量轻、所占空间小、制造成本低、装配容易，且具有更大的作业空间。本发明装置包括：索固定单元、出回索单元、支撑底座和柔索；其中，出回索单元上设有电机和滚筒，大尺寸柔性结构上设置有索锚点；柔索的一端固定在索固定单元上，另一端穿过所述索锚点，缠绕在所述滚筒上。本发明采用柔索机构的欠约束驱动实现对大尺寸挠性结构的主动抑振，利用锚点实现多个集中力的施加，从而避免第二个电机的使用，有效减少了驱动电机的数量。
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公开(公告)号：CN108890625A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810857721.2
申请日：2018-07-31
申请人： 清华大学
摘要： 一种可调刚度的索驱动并联装置，包括基础框架，基础框架底部设置有用于对基础框架调平和高度调整的底座，基础框架内部安装有驱动单元，驱动单元通过柔索导向和刚度调节单元分别驱动末端执行器实现空间六自由度运动和调节驱动索的刚度，驱动索设置在出索导向滑轮上，出索导向滑轮使驱动索在相同的出索点处具有不同的出索方向，本发明具有较低的刚度，以吸收或缓冲碰撞产生的能量，从而降低或避免对人或产品造成的伤害；同时，在机器人作业时具有较高的刚度，以提高作业精度或负载能力。
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公开(公告)号：CN113734479B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202111005554.7
申请日：2021-08-30
申请人： 清华大学
IPC分类号： B64G4/00
摘要： 本申请实施例公开一种面向航天应用的终端驱动索并联运载装置，包括：支撑主体、安装于支撑主体上的驱动机构和弹射机构；驱动机构能够安装绳索并能够对绳索进行收绳和放绳；弹射机构可将连接在绳索末端的附着机构弹射一端距离，进而吸附于外部环境；驱动机构和弹射机构安装于装置本体，大大降低对外部环境的依赖，任意改变附着块的位置就能实现装置构型的快速改变，提高了面向航天应用的终端驱动索并联运载装置的迁移性。
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公开(公告)号：CN108302172A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810038741.7
申请日：2018-01-15
申请人： 清华大学
IPC分类号： F16H19/06
摘要： 一种基于双摩擦轮的可任意转向索闭环传动装置，由驱动机构、索循环机构和导向机构三部分组成；索循环机构分为三种：对于由两个双摩擦轮组成的索循环机构，一个双摩擦轮与驱动机构相连成为主动双摩擦轮，另一个双摩擦轮与负载相连成为被动双摩擦轮，可实现运动与力的传递；对于由一个双摩擦轮与一个单螺旋轮组成的索循环机构，该双摩擦轮与驱动机构相连成为主动双摩擦轮，单螺旋轮与负载相连以传递运动与力；对于仅由一个双摩擦轮组成的索循环机构，该双摩擦轮与驱动机构相连成为主动双摩擦轮，在索闭环回路中仅可实现运动的传递；导向机构在索闭环回路中用于改变传递线路的方向，以实现在空间的任意转向；本发明装置可以无限循环传动，传动精度和可靠性高，可实现空间任意方向传动。
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公开(公告)号：CN108033039A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711395894.9
申请日：2017-12-21
申请人： 清华大学
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 一种可调姿态的索驱动太空悬浮装配状态模拟装置，该装置是一种通过柔索连接待装配部件和驱动感知单元的可调姿态的索驱动机构，可用于模拟太空零重力或低重力等工况环境下的产品装配。其特征是由支撑框架、随动单元、柔索、驱动感知单元、恒拉力单元、线尺等组成。驱动单元由伺服电机、减速器和联轴器串联而成。随动单元是由恒拉力单元、驱动单元等组成，恒拉力单元提供恒定的拉力，用于完全或部分抵消装配部件的重力，模拟太空零重力或低重力环境；驱动单元用于驱动和控制随动单元的运动。驱动感知单元是由驱动单元和拉压力传感器等组成，用于装配部件对外力的感知和姿态调整。
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公开(公告)号：CN107859709A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711078858.X
申请日：2017-11-06
申请人： 清华大学
IPC分类号： F16F15/02
CPC分类号： F16F15/02
摘要： 一种基于索并联构型的超长尺度柔性结构主动抑振装置，该装置包括支撑框架和运动机构两部分。选取在轨卫星的展翼这一超长柔性结构作为具体分析对象。运动机构通过支撑框架固定于卫星本体，其中多个出索机构对称分布于展翼两侧，由出索机构引出的多条绳索与展翼连接。通过绳索控制算法分配多根绳索的输出力，从而减弱或消除该柔性机构的振动。相比于传统的抑振装置，该构型简单，制造成本低，且索长变化范围大，适用于卫星展翼等超长尺度柔性结构的主动抑振。
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