本发明提供了一种用于监测超声图像中的工具的位置的方法。所述方法包括通过超声换能器来采集多幅2D超声图像，其中，所述多幅2D超声图像中的至少一幅包括所述工具的部分，并且从所述多幅2D超声图像来生成3D超声图像。然后，在所述3D超声图像内识别所述工具的第一位置。然后，采集额外的2D超声图像以及在所述额外的2D超声图像的捕获期间与所述超声换能器的所述位置有关的位置信息，并且基于所述额外的2D超声图像和所述位置信息来更新所述3D超声图像。然后，仅基于经更新的3D超声图像的成像数据在所述经更新的3D超声图像内识别所述工具相对于所述额外的2D超声图像的位置。