本发明为一种蛇形臂连接结构及蛇形臂机器人，该蛇形臂连接结构包括万向节和多根连接绳，万向节设置于蛇形机械臂中相邻两关节段之间，万向节包括第一连接环和第二连接环，第一连接环与一关节段连接，第二连接环与相邻另一关节段连接，第一连接环上开设有卡槽，第二连接环上与卡槽相对的位置上设置有连接杆，连接杆的一端与第二连接环连接，连接杆的另一端设置有球形的接头，接头能活动地嵌设于卡槽内；各连接绳沿关节段的周向排布，且各连接绳分别沿各关节段的排列方向串联穿过各关节段。本发明解决了机械臂结构复杂、灵活度低，无法在狭小空间内进行作业的技术问题。