本发明公开了一种基于驾驶员特性的车辆纵向速度规划方法，首先，确定不同驾驶风格对应的驾驶特征数据；然后，获取车辆当前的行驶状态数据和规划路径长度；之后，根据行驶状态数据确定相应的驾驶特征数据；最后，通过确定的驾驶特征数据、行驶状态数据和规划路径长度生成具有分段函数的加减速控制曲线。本发明在考虑不同的驾驶员习惯的基础下，充分发挥了车辆的最大加速度性能；通过规划加加速度连续特性，改善了车辆在起动、停止及变速时产生的冲击、顿挫或抖振现象，提高了纵向运动控制的平顺性和舒适性，并且可根据上一执行周期结束的车辆状态参数、下一规划周期规划参数和相应边界条件约束进行自适应，生成相应的加减速控制曲线以匹配下一规划周期。