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公开(公告)号：CN111862157B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202010699138.0
申请日：2020-07-20
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明提供一种机器视觉与毫米波雷达融合的多车辆目标跟踪方法，利用毫米波雷达获取道路目标信息，根据运动学参数涉及滤波模型筛选车辆目标；利用视觉信息检测道路前方车辆，并基于检测结果进行多车辆目标跟踪；采用机器视觉与毫米波雷达融合模型将车辆目标投影到图像中，设定关联判定策略将视觉跟踪目标与车辆目标关联，并基于毫米波雷达探测的距离信息对视觉跟踪边界框在图像中的位置与尺寸进行修正。本发明可以解决现有技术中存在的对前方多车辆连续跟踪时，视觉跟踪边界框尺寸过大或过小造成误差累计后，丢失有效目标的技术问题。
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公开(公告)号：CN112721949B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110035159.7
申请日：2021-01-12
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶车辆纵向驾驶拟人化程度评价方法，包括：采集不同类型驾驶员的驾驶数据，选取各类中典型驾驶员的驾驶数据并拟合为GMM，利用KL散度将其他驾驶数据分类；根据分类的驾驶数据建立不同类型驾驶员跟车模型；基于MPC理论，结合不同类型驾驶员跟车模型建立巡航控制系统；将巡航控制系统用于实车试验采集跟车数据片段，将跟车数据片段拟合为GMM，利用KL散度将跟车数据片段分类，计算分类识别率用于评价拟人化程度。本发明通过对自动驾驶系统的拟人化程度进行量化评价，解决了主观评价受个人主观因素的影响不准确的问题。
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公开(公告)号：CN112706783B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110035158.2
申请日：2021-01-12
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种基于状态流的自动驾驶汽车纵向速度控制方法，包括：获取自动驾驶汽车的目标速度作为自动驾驶纵向控制输入，将自动驾驶汽车正向运动的运动状态由高到底分为怠速状态、加速状态、匀速状态、滑行状态和制动状态，根据目标速度和实际速度计算速度跟踪误差，当自动驾驶汽车的速度跟踪误差超过其所处运动状态的速度跟踪误差阈值，自动驾驶汽车进行运动状态跃迁，控制自动驾驶汽车速度的执行器根据运动状态和速度跟踪误差输出控制指令。本发明在纵向控制中增加匀速、滑行状态，根据目标速度和实际速度计算速度跟踪误差，执行器基于消除速度跟踪误差输出控制指令，降低了因加速、制动频繁控制模式切换产生的纵向“抖振”。
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公开(公告)号：CN114311416A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210023533.6
申请日：2022-01-10
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明涉及塑料垃圾处理领域，具体涉及一种塑料垃圾的循环再利用实验处理装置，包括底座，底座上设置水平的工作台，工作台可绕自身轴线转动，其特征在于：所述的工作台上沿其转动方向开设数个第一通孔，第一通孔内均设置工作盒，工作台上方沿工作台转动方向依次设置粉碎装置、清洗装置、烘干装置和融化装置，粉碎装置能够将待处理的塑料粉碎并运送至工作盒中，清洗装置能够对粉碎的塑料进行清洗，烘干装置能够对清洗完后的塑料进行烘干，融化装置能够将烘干后的塑料融化并挤出，本发明能够有效的节约塑料垃圾在处理过程的运转时间，提高工作效率，且能够有效的小批量处理塑料垃圾。
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公开(公告)号：CN114037015A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111349611.3
申请日：2021-11-15
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种基于驾驶模式原语的驾驶行为安全性分析方法，采集驾驶员的驾驶数据进行有效跟车驾驶事件的提取，利用HDP良好的聚类特性和分层共享原理为HSMM模型状态转移分布、观测概率分布与持续时间分布参数提供先验，利用HSMM双随机过程对驾驶行为进行建模，所构建的HDP‑HSMM能够准确的分割识别在时序驾驶行为数据中潜在的基本驾驶模式，有效的对驾驶模式原语进行提取。并使用K‑means聚类方法将每个驾驶模式原语的数据进行聚类，确定驾驶行为的频率分布情况，以对驾驶行为进行风险标记。基于驾驶事件风险标记，建立驾驶行为表征指标集，并基于SVM算法搭建驾驶风险预测评估模型，对驾驶行为的安全性进行预测。
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公开(公告)号：CN112572472B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202011445619.5
申请日：2020-12-08
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B60W60/00 , B60W30/095
摘要： 本发明公开了一种基于Frenet坐标系的自动驾驶碰撞预测方法，包括：建立笛卡尔坐标系，并根据信息采集设备采集的道路散点信息，拟合自车所在车道的中心线；建立Frenet坐标系，并根据信息采集设备获取的自车和障碍车位置信息，确定自车和障碍车在Frenet坐标系中的位置；获取自车的规划轨迹，按一定时间间隔在轨迹上选取采样点，并以自车处于采样点位置时的几何中心为圆心建立膨胀椭圆；根据预测的未来一段时间内障碍车的轨迹，找到对应于自车采样点时刻的障碍车位置，并从障碍车外轮廓矩形上取采样点；判断障碍车采样点是否位于自车膨胀椭圆内。本发明考虑了环境感知误差和自车轨迹跟踪误差，避免了因感知误差和跟踪误差导致障碍车与自车发生碰撞。
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公开(公告)号：CN106951639B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201710169480.8
申请日：2017-03-21
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G06F30/23
摘要： 本发明公开了一种非线性刚度钢板弹簧刚柔耦合MNF模拟方法，该方法以车架系统中的板簧作为柔性体，在板簧装配状态下通过空载、半载、满载和超载四种模式并采用多种不同的约束方式试验板簧的非线性特性，以获得不同模式下与测试结果吻合度较高的板簧变刚度特性曲线，从而更充分及真实反映出了柔性体的物理特征；同时在非线性车轮与非线性变刚度板簧之间建立了正确的约束和连接，有效弥补了柔性体与柔性车轮之间的柔性体与柔性体之间的理论缺陷，对于车架系统的正向研发具有较强的指导作用。
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公开(公告)号：CN107301257A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201610905276.3
申请日：2016-10-18
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G06F17/50
CPC分类号： G06F17/5018 , G06F17/5095
摘要： 本发明公开了一种半主动悬置参数辨识方法，该方法包括以下步骤：S1.利用CATIA软件建立半主动悬置的几何模型；S2.将所述几何模型导入Hypermesh软件中建立半主动悬置的网格模型；S3.根据所要提取的参数，将所述网格模型中与要提取的参数相关的部分导入ADINA软件中，通过设置其边界条件，建立提取所需参数的半主动悬置的液固耦合模型；S4.求解各个参数对应的液固耦合模型，通过后续计算得到半主动悬置的参数辨识结果。该半主动悬置参数辨识方法，具有辨识精度高、成本低、效率高及可操作性强的优点，且对于半主动悬置的正向研发有很强的指导作用。
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公开(公告)号：CN104036100B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201410310063.7
申请日：2014-07-01
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明公开了一种不确定性下基于贝叶斯偏差修正的汽车可靠性设计优化方法，属于汽车可靠性设计优化技术领域。该方法包括以下步骤：步骤一：定义基于可靠性设计优化(RBDO)问题；步骤二：为贝叶斯推理偏差模型以及初始响应面模型构建试验设计(DOE)矩阵；步骤三：使用步骤二中所述的偏差模型修正初始响应面模型并量化来自于重复试验和CAE仿真的不确定性；步骤四：运行RBDO优化程序寻最优、最可靠解；步骤五：进行蒙特卡洛仿真(MCS)验证所得解的可靠性。本方法考量了各种不确定性因素对产品性能参数的影响，能有效保证产品整体性能，从而在设计中既保证经济效益又保证实际运行中的安全可靠。
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