本发明涉及无人机监测领域，具体是一种基于轨迹特征的多干扰无人机检测跟踪方法，包括如下步骤：步骤一、帧差法获取图像视频帧中的运动目标；步骤二、连续帧运动目标的位置信息保存，保存同一类的运动目标的位置信息；步骤三、轨迹拟合及无人机的目标轨迹筛选；步骤四、KCF跟踪算法的初始化；步骤五、启动KCF跟踪算法，当KCF跟踪算法跟踪的结果框距离无人机的目标轨迹的距离小于第一阈值，输出该跟踪结果，否则，进入步骤一重新启动帧差法检测运动目标；实现了无人机离摄像机距离较远时也具有良好的检查跟踪效果，对于环境中多目标也具有良好的抗干扰效果。(56)对比文件WO 2020187095 A1,2020.09.24US 2011081043 A1,2011.04.07WO 2018095082 A1,2018.05.31Yisha Liu 等.A Novel Real-Time MovingTarget Tracking and Path Planning Systemfor a Quadrotor UAV in UnknownUnstructured Outdoor Scenes《.IEEETransactions on Systems, Man, andCybernetics: Systems》.2019,第49卷(第11期),2362-2372.王国屹 等.分块检测尺度自适应的圆形目标相关跟踪《.计算机工程与应用》.2020,第56卷(第8期),177-184.赵文一.无人机视觉辅助自主降落系统研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技Ⅱ辑》.2019,第2019年卷(第1期),任霞.基于无人机视频的运动目标检测与跟踪方法研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技Ⅱ辑》.2020,第2020年卷(第7期),Mu Zhu 等.Multi-level predictionSiamese network for real-time UAV visualtracking《.Image and Vision Computing》.2020,第103卷