本发明公开了一种基于激光雷达点云数据的隧道内横向定位方法。首先通过激光雷达对环境进行扫描，获取环境点云图，再剔除掉一些坏点与非平面点，通过对点云进行计算求得距离激光雷达最近的平面点的距离，此距离是隧道的一侧墙面与激光雷达之间的距离；然后计算水平旋角相差180°的另一侧扫描点云与激光雷达的距离，即可实现高精度的隧道内横向定位。同时利用隧道宽度恒定的特点，可防止极端环境下，大型障碍物遮挡激光雷达视角后导致无法横向定位的情况。应用本发明的测量方法实现的隧道内横向定位精度可达到厘米级精度，完全能够满足定位需求。