本发明公开了一种自动驾驶车辆纵向驾驶拟人化程度评价方法，包括：采集不同类型驾驶员的驾驶数据，选取各类中典型驾驶员的驾驶数据并拟合为GMM，利用KL散度将其他驾驶数据分类；根据分类的驾驶数据建立不同类型驾驶员跟车模型；基于MPC理论，结合不同类型驾驶员跟车模型建立巡航控制系统；将巡航控制系统用于实车试验采集跟车数据片段，将跟车数据片段拟合为GMM，利用KL散度将跟车数据片段分类，计算分类识别率用于评价拟人化程度。本发明通过对自动驾驶系统的拟人化程度进行量化评价，解决了主观评价受个人主观因素的影响不准确的问题。