本发明公开了一种具有姿态感应功能的医用内窥镜结构及其使用方法，涉及软体机器人技术领域。该医用内窥镜结构，包括软体末端主体、三个姿态感知光纤、导管、扇入扇出器、光源、耦合器、参考光纤、解调仪、上位机和显示器；软体末端主体设有三个独立气腔，通过导管与外部气动回路连接；姿态感知光纤一端对应单个独立气腔设于软体末端主体，另一端通过扇入扇出器扇为三个姿态感知子光纤；医用内窥镜结构采用OFDR分布式传感姿态感知，光源光线波长为1310mm。本发明通过在软体末端主体内设置三个互相呈120°分布的独立气腔和姿态感知光纤，结合OFDR分布式传感方式对三个姿态感知光纤进行姿态感知，使得对软体末端主体的运动状态监测及控制精准有效。