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公开(公告)号：CN112826424A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110209554.2
申请日：2021-02-25
申请人： 嘉兴学院 , 苏州索亚机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种具有姿态感应功能的医用内窥镜结构及其使用方法，涉及软体机器人技术领域。该医用内窥镜结构，包括软体末端主体、三个姿态感知光纤、导管、扇入扇出器、光源、耦合器、参考光纤、解调仪、上位机和显示器；软体末端主体设有三个独立气腔，通过导管与外部气动回路连接；姿态感知光纤一端对应单个独立气腔设于软体末端主体，另一端通过扇入扇出器扇为三个姿态感知子光纤；医用内窥镜结构采用OFDR分布式传感姿态感知，光源光线波长为1310mm。本发明通过在软体末端主体内设置三个互相呈120°分布的独立气腔和姿态感知光纤，结合OFDR分布式传感方式对三个姿态感知光纤进行姿态感知，使得对软体末端主体的运动状态监测及控制精准有效。
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公开(公告)号：CN112244752A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011235729.9
申请日：2020-11-09
申请人： 嘉兴学院 , 苏州索亚机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种软体内窥镜结构，涉及医用软体装置技术领域。本发明提供的软体内窥镜结构，通过对软体内窥镜结构末端的指状软体进行结构设计，通过三个气体驱动腔体的独立气室设计控制指状软体的弯曲程度和弯曲角度，并采用光纤布拉格光栅传感器实时监测指状软体的姿态，结合三个光纤位置传感器辅助监测指状软体与肠壁之间的间距，从而辅助操作人员及时了解指状软体在肠道中的位置和弯曲状态，避免软体内窥镜结构对肠壁造成损伤。
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公开(公告)号：CN111743504A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010776403.0
申请日：2020-08-05
申请人： 嘉兴学院 , 苏州索亚机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于手势识别的软体装置结构，涉及医用软体装置技术领域。本发明提供的软体装置结构创新性地采用柔性材料的多个软体指部，并通过输入模组中手套主体预设指部上的各个弯曲传感器接收用户手指弯曲产生的弯曲信息，由中央控制系统的微控制器对该弯曲信息进行换算处理后得到目标气压值，根据气压传感器检测到气动回路中气压信息包括的气压值与目标气压值的大小关系控制气动回路中气泵与节流阀的开闭，进行对气动回路中气体压力进行调整以改变各个指状软体的弯曲程度，使得各个指状软体的弯曲程度由穿戴于手套主体内的用户手指控制，在提升操作人员医疗手感的同时，增加医疗操作的灵活性和精确性。
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公开(公告)号：CN212261313U
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202021602358.9
申请日：2020-08-05
申请人： 嘉兴学院 , 苏州索亚机器人技术有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种基于手势识别的软体装置结构，涉及医用软体装置技术领域。本实用新型提供的软体装置结构创新性地采用柔性材料的多个软体指部，并通过输入模组中手套主体预设指部上的各个弯曲传感器接收用户手指弯曲产生的弯曲信息，由中央控制系统的微控制器对该弯曲信息进行换算处理后得到目标气压值，根据气压传感器检测到气动回路中气压信息包括的气压值与目标气压值的大小关系控制气动回路中气泵与节流阀的开闭，进行对气动回路中气体压力进行调整以改变各个指状软体的弯曲程度，使得各个指状软体的弯曲程度由穿戴于手套主体内的用户手指控制，在提升操作人员医疗手感的同时，增加医疗操作的灵活性和精确性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN214689206U
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202121309007.3
申请日：2021-06-11
申请人： 嘉兴学院
IPC分类号： B60P3/025
摘要： 本实用新型适用于送餐车领域，提供了一种具有取放结构的送餐车，包括餐车主体、车内腔、取放机构和后门。所述取放机构包括：支架；主转轴，转动安装于支架上；转盘，安装于主转轴上；转杆，转动安装于转盘上，用于将放置于取放机构中的餐食保持平衡；餐盒，与转杆相连，用于盛装餐食。通过用带车内腔的送餐车，并在送餐车上安装取放机构，取放机构中的餐盒内放置有餐食，当需要拿去取放机构中不同位置餐盒中的餐食时，驱动源驱动主转轴转动，带动转盘转动到合适位置停止取餐，能够一次性在车内腔中盛装较多的餐食，且运送效率较快。
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