本申请提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆制动控制技术领域。该方法包括：若接收到定速巡航模式的进入请求，则控制车辆进入该定速巡航模式；在所述车辆处于定速巡航模式下，检测该车辆当前车速以及该车辆当前所处的路况，其中，该路况包括平路、爬坡、下坡；根据该车辆当前所处的路况、当前车速以及该车辆的电机状态，控制该车辆在当前所处的路况下按照该定速巡航模式行驶；若接收到该定速巡航模式的退出请求，则控制该车辆退出该定速巡航模式。应用本申请实施例，可以避免车辆处于定速巡航模式时的场景受到限制的情况，进而提高用户的体验感。