本发明提供了一种中等应变率岩石动三轴试验伺服控制方法及设备，包括：获取围压信号并进行调制，对调制后的围压信号进行滤波去噪，得到实用级围压信号；将实用级围压信号转换为第一数字信号，对第一数字信号进行纠偏得到第一纠偏信号，将第一纠偏信号转换为第一模拟信号，采用第一模拟信号对围压伺服执行机构进行围向纠偏控制；获取轴压信号并对轴压信号进行调制，对调制后的轴压信号进行滤波去噪，得到实用级轴压信号；将实用级轴压信号转换为第二数字信号，对第二数字信号进行纠偏得到第二纠偏信号，将第二纠偏信号转换为第二模拟信号，采用第二模拟信号对轴压伺服执行机构进行轴向纠偏控制。本发明可以快速采集数据并加载岩样轴压与围压。