本发明提供一种管道内壁清洁机器人及其使用方法，涉及管道清洁技术领域，该一种管道内壁清洁机器人，包括底板一，底板一的顶部固定连接有传动箱，底板一的底部固定连接有电机箱一，电机箱一的底部固定连接有电机一，电机一的输出端贯穿电机箱一的外部固定连接有传动柱一，传动柱一的顶端依次贯穿底板一和传动箱并延伸至传动箱的内部。本发明通过配置LED灯并搭载摄像头可对管道内部情况实现直观显示观测，观测内部状况后，若发现管道内壁上，粘附有杂质的话，可有通过管道的口径选择合适的刮片，使用者拿起刮片通过将插块插入插槽的内部，从而完成刮片的安装，通过刮片将杂质刮除，在通过喷头将管道的内壁清洗冲洗。