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公开(公告)号：CN112934871B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202110096266.0
申请日：2021-01-25
申请人： 中国石油大学胜利学院
摘要： 本发明提供一种管道内壁清洁机器人及其使用方法，涉及管道清洁技术领域，该一种管道内壁清洁机器人，包括底板一，底板一的顶部固定连接有传动箱，底板一的底部固定连接有电机箱一，电机箱一的底部固定连接有电机一，电机一的输出端贯穿电机箱一的外部固定连接有传动柱一，传动柱一的顶端依次贯穿底板一和传动箱并延伸至传动箱的内部。本发明通过配置LED灯并搭载摄像头可对管道内部情况实现直观显示观测，观测内部状况后，若发现管道内壁上，粘附有杂质的话，可有通过管道的口径选择合适的刮片，使用者拿起刮片通过将插块插入插槽的内部，从而完成刮片的安装，通过刮片将杂质刮除，在通过喷头将管道的内壁清洗冲洗。
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公开(公告)号：CN112728291A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110095935.2
申请日：2021-01-25
申请人： 中国石油大学胜利学院
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
摘要： 本发明提供一种管道内壁探伤爬行机器人及其使用方法，其中一种管道内壁探伤爬行机器人，包括安装组件，所述安装组件内部包括有第一三角安装板和三角板对接杆，所述第一三角安装板前端表面通过若干三角板对接杆固定安装有第二三角安装板，所述第二三角安装板通过电机输出端固定安装有支撑对接底座，所述支撑对接底座前端固定安装有装置主杆，所述装置主杆杆身前端设有正转螺纹，所述装置主杆杆身后端设有反转螺纹；较传统管道检测方案，本发明采用模块化结构设计，具有结构简单实用领域广，安全可靠、性价比高、具有一定转弯功能、可适用于变径管路检测、控制方式灵活等优点。
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公开(公告)号：CN112944108A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110094700.1
申请日：2021-01-25
申请人： 中国石油大学胜利学院
IPC分类号： F16L55/32
摘要： 本发明提供一种管道内壁仿生蠕动爬行机器人及其使用方法，涉及管道机器人技术领域，该一种管道内壁仿生蠕动爬行机器人，包括探测头端，所述探测头端后端通过若干单节组件连接球骨活动连接有若干个蠕动推进单节组件，所述探测头端后端一体化连接有探测头端连接柱，所述探测头端外壳内壁上固定安装有蓄电池，所述探测头端外壳头端内壁上固定安装有探测摄像头。本发明通过蠕动旋转块旋转，使其侧面上的第二连接杆作圆周运动，因为第二连接杆转动安装在蠕动旋转块上，通过第二连接杆连接的第一连接杆，迫使第一连接杆围绕着蠕动推进单节骨圈作与其垂直的圆周运动，从而能够带动整个设备在管道内蠕动前进。
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公开(公告)号：CN112934871A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110096266.0
申请日：2021-01-25
申请人： 中国石油大学胜利学院
摘要： 本发明提供一种管道内壁清洁机器人及其使用方法，涉及管道清洁技术领域，该一种管道内壁清洁机器人，包括底板一，底板一的顶部固定连接有传动箱，底板一的底部固定连接有电机箱一，电机箱一的底部固定连接有电机一，电机一的输出端贯穿电机箱一的外部固定连接有传动柱一，传动柱一的顶端依次贯穿底板一和传动箱并延伸至传动箱的内部。本发明通过配置LED灯并搭载摄像头可对管道内部情况实现直观显示观测，观测内部状况后，若发现管道内壁上，粘附有杂质的话，可有通过管道的口径选择合适的刮片，使用者拿起刮片通过将插块插入插槽的内部，从而完成刮片的安装，通过刮片将杂质刮除，在通过喷头将管道的内壁清洗冲洗。
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公开(公告)号：CN112944108B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202110094700.1
申请日：2021-01-25
申请人： 中国石油大学胜利学院
IPC分类号： F16L55/32
摘要： 本发明提供一种管道内壁仿生蠕动爬行机器人及其使用方法，涉及管道机器人技术领域，该一种管道内壁仿生蠕动爬行机器人，包括探测头端，所述探测头端后端通过若干单节组件连接球骨活动连接有若干个蠕动推进单节组件，所述探测头端后端一体化连接有探测头端连接柱，所述探测头端外壳内壁上固定安装有蓄电池，所述探测头端外壳头端内壁上固定安装有探测摄像头。本发明通过蠕动旋转块旋转，使其侧面上的第二连接杆作圆周运动，因为第二连接杆转动安装在蠕动旋转块上，通过第二连接杆连接的第一连接杆，迫使第一连接杆围绕着蠕动推进单节骨圈作与其垂直的圆周运动，从而能够带动整个设备在管道内蠕动前进。
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公开(公告)号：CN112744307A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202110021051.2
申请日：2021-01-08
申请人： 中国石油大学胜利学院
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种用于光滑平面的爬壁机器人及其爬壁方法，该爬壁机器人包括主体框架、内框架和外框架，其中，采用在主体框架内外分别设置具备真空吸附功能的内框架和外框架的方式，使得在进行直线运动时，机器人沿外框架的引动路线完成直线前进或后退运动，在进行转向运动时，机器人以位于主体框架内部的内框架为转动中心，进行快速转向工作，也正是由于转动中心在主体框架内部，所以实现了转向所需空间小的技术效果；本发明还具备如下优点：选用真空吸附，吸附能力强，可控性强；选用框架式结构，移动距离可控；选用镂空框架式结构，总体自重轻；成本相对于其他爬壁机器人设备方案较低。
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公开(公告)号：CN214420580U
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202120039090.0
申请日：2021-01-08
申请人： 中国石油大学胜利学院
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本实用新型公开了一种用于光滑平面的爬壁机器人，该爬壁机器人包括主体框架、内框架和外框架，其中，采用在主体框架内外分别设置具备真空吸附功能的内框架和外框架的方式，使得在进行直线运动时，机器人沿外框架的引动路线完成直线前进或后退运动，在进行转向运动时，机器人以位于主体框架内部的内框架为转动中心，进行快速转向工作，也正是由于转动中心在主体框架内部，所以实现了转向所需空间小的技术效果；本实用新型还具备如下优点：选用真空吸附，吸附能力强，可控性强；选用框架式结构，移动距离可控；选用镂空框架式结构，总体自重轻；成本相对于其他爬壁机器人设备方案较低。
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公开(公告)号：CN215568942U
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202120197124.9
申请日：2021-01-25
申请人： 中国石油大学胜利学院
摘要： 本实用新型涉及机器人设备技术领域，该一种用于管道机器人的直角转弯机构，包括固定柱，所述固定柱两端连接于一个万向轴组件的一端，每个所述万向轴组件的另一端通过固定柱连接有另一个万向轴组件，远离所述第一固定柱的万向轴组件上固定连接有第一固定底座，每个所述第一固定底座的外侧表面通过第一支撑柱焊接固定有固定盘，所述固定盘外周表面焊接固定有三个第三固定块，每个所述第三固定块的一侧连接于两个第三转轴的一端，本实用新型通过固定柱两端设置的万向轴组件可以在进行直角转弯时提供足够的弯曲度，方便管道机器人穿过弯曲的管道，方便使用。
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公开(公告)号：CN215398972U
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202120039161.7
申请日：2021-01-08
申请人： 中国石油大学胜利学院
IPC分类号： B62D55/075 , B62D55/065 , B62D55/265
摘要： 一种用于垂直弧面爬壁机器人，包括主行走单元以及攀爬行走单元，主行走单元由主动力装置独立提供动力，攀爬行走单元由副动力装置单独提供动力，同时，攀爬行走单元由抬升动力装置提供动力进行翻转动作。主行走单元与攀爬行走单元可独立运转，在罐体表面进行攀爬行走时，可以通过抬升攀爬行走单元与罐体表面接触来实现整机的攀爬。通过上述结构设计，本实用新型具有以下几个优点：1、本实用新型选用电磁与永磁相结合吸附，吸附能力强，可灵活运用于各种场景；2、选用四履带爬壁机构，使其运动更加稳定，其前置副履带可进行升降，大大提高了跃障能力；3、机器人总体自重轻；4、成本相对于其他爬壁机器人设备方案较低。
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