本发明公开了一种通过监控画面判断无人机桨叶尖与障碍物距离的方法与结构，包括无人机、摄像头、监控屏、辅助支架和对地距离传感器，所述辅助支架设置在无人机的正前方，所述摄像头设置在辅助支架上，所述对地距离传感器设置在辅助支架上且位于摄像头的下方，所述摄像头的镜头方向朝下设置且与水平面之间的夹角为45°，使摄像头距离前方障碍物的实际距离与无人机的高度距离成等腰直角三角形，即使得监控屏画面中地面端与监控画面的下边界重合时，摄像头与障碍物之间的距离等于飞机摄像头的高度，所述摄像头距离桨叶最远端为1.4米‑1.7米。本发明的有益效果是无人机作业飞行时，只需观察监控画面里的障碍物即可，当障碍物的地面端接近画面的边界线后停止前进，即可最大程度的接近障碍物，到达安全控制的作用，也能尽可能的将农药喷洒至障碍物边缘。