发明公开
- 专利标题: 基于大位移光流法的组合导航方法及系统
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申请号: CN202110184527.4申请日: 2021-02-08
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公开(公告)号: CN112985388A公开(公告)日: 2021-06-18
- 发明人: 黄峰 , 陈建亮 , 吴衔誉 , 谢钰 , 沈英 , 吴靖
- 申请人: 福州大学
- 申请人地址: 福建省福州市闽侯县福州大学城乌龙江北大道2号福州大学
- 专利权人: 福州大学
- 当前专利权人: 福州大学
- 当前专利权人地址: 福建省福州市闽侯县福州大学城乌龙江北大道2号福州大学
- 代理机构: 福州元创专利商标代理有限公司
- 代理商 陈鼎桂; 蔡学俊
- 主分类号: G01C21/16
- IPC分类号: G01C21/16 ; G06T5/00 ; G06T7/269 ; G06T7/277
摘要:
本发明涉及一种基于大位移光流法的组合导航方法,包括以下步骤:步骤S1:获取与导航载体捷联的相机拍摄的连续视频图像,同时从连续的视频中获取第一图像、第二图像;步骤S2:计算第一图像、第二图像的灰度平均值并与预设的灰度阈值进行比较,根据比较的结果进行预处理;步骤S3:利用光流法对预处理后的第一图像、第二图像进行光流计算,并采用线性插值的方法对误匹配值进行剔除,得到第一图像、第二图像的总光流值;步骤S4:将总光流值通过光流‑运动场转移模型进行缩放;步骤S5:根据缩放后的光流,结合IMU的角速度信息进行补偿,得到经度方向和纬度方向的速度信息。本发明实现在大位移、光照变化剧烈的情况下对导航载体自主,稳定,准确地导航。
公开/授权文献
- CN112985388B 基于大位移光流法的组合导航方法及系统 公开/授权日:2022-08-19