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公开(公告)号：CN117699032A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410113975.9
申请日：2024-01-27
申请人： 福州大学
摘要： 本发明涉及一种带牵引线的可重复弹射装置及其工作方法，包括底板，所述底板上固设有水平置放的导向管座，导向管座内同轴滑动连接有滑筒，导向座顶部开设有滑移槽并于滑移槽内的滑筒顶部固连有以利于驱动滑筒轴向滑移的齿条，齿条上啮合有不完全齿轮，所述不完全齿轮经蓄能电机驱动；导向管座一端固设有后盖板，后盖板与滑筒之间顶接有弹簧，滑筒另一端顶接有作业器，该作业器端部经牵引线依次穿过滑筒、后盖板并绕设于收放线机构上，利用不完全齿轮与弹簧完成蓄能与弹射过程，通过弹射作业器实现反方向位移，无需额外的触发机构来实现弹射响应，简化了装置的整体结构，且能借助电机实现对弹射物体的弹射和回收全过程恒张力控制。
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公开(公告)号：CN116448099A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310203779.6
申请日：2023-03-06
申请人： 福州大学
摘要： 本发明涉及一种基于光流测速的视觉惯导组合导航方法，包括以下步骤：基于运动载体，构建各个坐标系，并通过视觉传感器采集运动载体的若干下视图像；基于获取的下视图像，进行光流解算，得到运动载体的运动信息，包括速度和位置；获取运动载体搭载的惯导模块的惯导信息；基于卡尔曼滤波器，将运动信息和惯导信息进行融合，得到精确的运动信息。本发明解决了纯惯导解算误差累积过快的问题，又改善了纯光流导航的姿态不敏感及光照条件要求苛刻的缺陷。
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公开(公告)号：CN113963030A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111318187.6
申请日：2021-11-09
申请人： 福州大学
摘要： 本发明涉及一种提高单目视觉初始化稳定性的方法。首先在每帧帧图像间利用Harris特征点检测方法以及LSD提取点特征和线特征，在每两帧图像间进行特征的跟踪，获取每两帧图像间对应的特征对。再利用特征点对解算本质矩阵，然后通过最大化线特征的投影重叠长度优化本质矩阵，之后分解本质矩阵解算位姿，获得稳定的初始化结果。本发明能有效提高单目视觉SLAM初始化的鲁棒性以及定位精度。
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公开(公告)号：CN110927124A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911306665.4
申请日：2019-12-18
申请人： 福州大学
摘要： 本发明涉及一种深海热液生物群落微光观测装置。由多色可调光源、光源供电模块、光源远程控制单元、EMCCD相机、sCMOS相机、相机远程控制单元、相机供电模块、热电偶供电模块、热电偶远程控制单元、数据存储器、铠装热电偶构成；通过海底观测网将装置部署至深海热液口附近；通过地面基站控制海底观测网的远程控制单元打开装置内的多色可调光源，EMCCD相机，sCMOS相机以及铠装热电偶；相机拍摄的生物发光响应等信息以及铠装热电偶测量的温度信息存储在数据存储器内并及时传输至地面基站。本发明通过海底观测网进行电源供应，避免从地面供电导致线路过长，本发明在深海热液口附近进行观测，可以得到比较准确的全方位观测信息，可作为深海热液口的观测设备使用。
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公开(公告)号：CN112985388B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202110184527.4
申请日：2021-02-08
申请人： 福州大学
摘要： 本发明涉及一种基于大位移光流法的组合导航方法，包括以下步骤：步骤S1:获取与导航载体捷联的相机拍摄的连续视频图像，同时从连续的视频中获取第一图像、第二图像；步骤S2:计算第一图像、第二图像的灰度平均值并与预设的灰度阈值进行比较，根据比较的结果进行预处理；步骤S3:利用光流法对预处理后的第一图像、第二图像进行光流计算，并采用线性插值的方法对误匹配值进行剔除，得到第一图像、第二图像的总光流值；步骤S4:将总光流值通过光流‑运动场转移模型进行缩放；步骤S5:根据缩放后的光流，结合IMU的角速度信息进行补偿，得到经度方向和纬度方向的速度信息。本发明实现在大位移、光照变化剧烈的情况下对导航载体自主，稳定，准确地导航。
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公开(公告)号：CN109067253B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201811284708.9
申请日：2018-10-31
申请人： 福州大学
IPC分类号： H02N11/00
摘要： 本发明提出一种以深海热液口喷发的热液为能源的温差发电装置，所述发电装置包括流道层和发电层；所述流道层内设有热液流道；所述热液流道的上端面敞开与发电层的下端面相接；所述发电层覆于流道层上方或下方；发电层处设有包括多枚温差发电片的发电单元；所述发电单元沿热液流道阵列布设；温差发电片的热端通过均热板紧邻热液流道设置；温差发电片的冷端通过导热盖板被海水冷却；当热液流道通有热液时，温差发电片的热端与冷端产生温差而发电；温差发电片输出的电能经过滤波模块滤波处理和变压模块变压处理后输送至电池组；本发明具有热吸收效率高，发电量大的优点。
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公开(公告)号：CN109067253A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811284708.9
申请日：2018-10-31
申请人： 福州大学
IPC分类号： H02N11/00
CPC分类号： H02N11/002
摘要： 本发明提出一种以深海热液口喷发的热液为能源的温差发电装置，所述发电装置包括流道层和发电层；所述流道层内设有热液流道；所述热液流道的上端面敞开与发电层的下端面相接；所述发电层覆于流道层上方或下方；发电层处设有包括多枚温差发电片的发电单元；所述发电单元沿热液流道阵列布设；温差发电片的热端通过均热板紧邻热液流道设置；温差发电片的冷端通过导热盖板被海水冷却；当热液流道通有热液时，温差发电片的热端与冷端产生温差而发电；温差发电片输出的电能经过滤波模块滤波处理和变压模块变压处理后输送至电池组；本发明具有热吸收效率高，发电量大的优点。
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公开(公告)号：CN112985388A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110184527.4
申请日：2021-02-08
申请人： 福州大学
摘要： 本发明涉及一种基于大位移光流法的组合导航方法，包括以下步骤：步骤S1:获取与导航载体捷联的相机拍摄的连续视频图像，同时从连续的视频中获取第一图像、第二图像；步骤S2:计算第一图像、第二图像的灰度平均值并与预设的灰度阈值进行比较，根据比较的结果进行预处理；步骤S3:利用光流法对预处理后的第一图像、第二图像进行光流计算，并采用线性插值的方法对误匹配值进行剔除，得到第一图像、第二图像的总光流值；步骤S4:将总光流值通过光流‑运动场转移模型进行缩放；步骤S5:根据缩放后的光流，结合IMU的角速度信息进行补偿，得到经度方向和纬度方向的速度信息。本发明实现在大位移、光照变化剧烈的情况下对导航载体自主，稳定，准确地导航。
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公开(公告)号：CN112631145A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011316484.2
申请日：2020-11-20
申请人： 福州大学
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明涉及一种用于无人机视觉组合导航测试的半实物仿真系统，上位机光照场景设置模块用于控制实验设置系统模拟昼夜光照条件和显示实验场景，运动控制模块用于生成运动和轨迹信息并转换为控制指令，通过总线运动控制器发送给运动模拟系统，以模拟无人机实际飞行中位置及姿态角的变化。视觉组合导航测试系统用于采集信息并解算无人机模拟运动的实时位置、速度和姿态。半实物仿真系统通过对比视觉组合导航算法解算的位置、速度和姿态和运动模拟系统输出的位置、速度和姿态，评估待测算法。本发明提供了真实的光照及场景模拟，精度高，实时性强，能够广泛应用于无人机视觉组合导航测试领域。
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公开(公告)号：CN112631145B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011316484.2
申请日：2020-11-20
申请人： 福州大学
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明涉及一种用于无人机视觉组合导航测试的半实物仿真系统，上位机光照场景设置模块用于控制实验设置系统模拟昼夜光照条件和显示实验场景，运动控制模块用于生成运动和轨迹信息并转换为控制指令，通过总线运动控制器发送给运动模拟系统，以模拟无人机实际飞行中位置及姿态角的变化。视觉组合导航测试系统用于采集信息并解算无人机模拟运动的实时位置、速度和姿态。半实物仿真系统通过对比视觉组合导航算法解算的位置、速度和姿态和运动模拟系统输出的位置、速度和姿态，评估待测算法。本发明提供了真实的光照及场景模拟，精度高，实时性强，能够广泛应用于无人机视觉组合导航测试领域。
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