本发明公开了一种基于高密度回波分析的大范围激光扫描装置及控制系统，属于控制工程与控制系统技术领域。所述激光扫描装置通过第一旋转装置、第二旋转装置和第三旋转装置的设置实现了在反射镜自转的情况下其水平和竖直方向进行周向旋转，可形成以该扫描装置为中心的多角度、多方位的三维激光扫描。同时在上述机械结构上设计减震结构，可以有效避免由于高速旋转带来的机械震动从而延长使用寿命提高探测精度。本发明提供的激光扫描装置可以安装在移动载具上，用于检测行驶路线上的障碍物。本发明还提供了一种用于激光扫描装置的运动控制的控制系统，并设计了计算载具轨迹及其视线的算法帮助上位机系统做出决策命令。