本发明提供了一种车载激光雷达数据校准方法、装置及系统，涉及轨道交通安全技术领域，该方法包括：获取列车运行方向信息、轨道信息、激光摄像组件安装位置信息和激光雷达安装位置信息；根据列车运行方向信息和轨道信息确定轨道基准坐标系，根据列车运行方向信息和激光摄像组件安装位置信息确定车体坐标系，根据列车运行方向信息和激光雷达安装位置信息确定激光雷达坐标系；接收位移变化参量数据；位移变化参量数据根据激光摄像组件采集的轨廓数据确定；利用轨道基准坐标系、车体坐标系和激光雷达坐标系，根据位移变化参量数据修正所载激光雷达数据，得到校准结果。本发明可以提升校准结果的测量精度和准确性，实现对车载激光雷达数据动态校准。