本发明公开了一种杆塔的无人机巡检实现方法、装置、终端设备及介质。所述方法包括：获取待巡检杆塔任务，其中，所述待巡检杆塔任务中包括功能语义坐标系表达的巡检目标中的拍照参数值；其中，所述功能语义坐标系的至少一个坐标轴用于表征杆塔设定功能的变化方向；将所述巡检目标的拍照参数值，从所述功能语义坐标系转换至杆塔的位置坐标系中；根据坐标系转换后的拍照参数值，控制无人机对所述待巡检杆塔进行巡检。利用该方法，仅需根据以功能语义坐标系表达的巡检目标中的拍照参数即可控制无人机对待巡检杆塔进行巡检，无需预置巡检航线，降低了无人机巡检的成本。