本发明公开了一种基于激光视觉传感器的焊缝实时跟踪方法，解决了现有技术中非机械加工坡口处焊缝自动跟踪效果差的问题，具有有效减小焊缝轨迹点的误差，相应提高焊缝实时跟踪的准确性的有益效果，具体方案如下：一种基于激光视觉传感器的焊缝实时跟踪方法，采用激光视觉传感器拍摄包含激光线的焊缝图像，通过焊缝图像获取特征点，通过特征点位置的确定，可确定坡口区域进而获得坡口面积进而，从而确定焊缝轨迹点，根据识别到的轨迹点与焊枪位置的偏差进行焊缝跟踪。