本发明公开了一种机器人手眼标定方法、装置、终端、系统及存储介质，本发明在对机器人进行手眼标定时，控制机器人分别移动至每一个标定点，且机器人在移动至每一个标定点时，均将自身当前的姿态值发送至标定终端，标定终端在接收到姿态值时，控制预先设定的摄像头拍摄放置好的标定物的图像，在获取到机器人在每个标定点的姿态值和图像之后，根据所有的姿态值和图像来对机器人进行手眼标定。本发明通过自动采集机器人手眼标定所需的参数，并自动完成标定过程，从而提高了机器人手眼标定过程的自动化程度，节省了人力，同时减少了人工干预对采集数据的影响，降低了出错的概率。