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公开(公告)号：CN111383321A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811621657.4
申请日：2018-12-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本申请涉及机器人技术领域，具体公开一种基于3D视觉传感器的三维建模方法及系统，包括：在3D视觉传感器的视觉范围内选定机械臂末端和待建模物体所在的位置，建立第一用户坐标系，获取待建模物体的深度数据；确定待建模物体与第一用户坐标系的三个交点；控制机械臂末端移动至所述三个交点处，记录力传感器输出值发生变化时机械臂末端的位姿；建立第二用户坐标系；将待建模物体通过所述第二用户坐标系映射到所述机械臂的基础坐标系中三维建模。本申请中在待建模物体上重新标定用户坐标系的方法，利用机器人的重复定位精度较高的特点，当待建模物体位置发生较大变化时，减小机器人绝对定位精度较低带来的误差，提高机器人三维建模精度。
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公开(公告)号：CN108122412A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201611061455.X
申请日：2016-11-26
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及智能控制技术领域，具体为用于监控机器人检测车辆乱停的方法，包括以下步骤：S1、TOF相机采集图像，构建三维地图，并将车位信息注册到所述三维地图；S2、所述TOF相机实时定位机器人位置；S3、所述TOF相机实时检测视场内的障碍物，判断所述障碍物属性；若所述障碍物属性为车辆，判断所述车辆是否位于注册的车位附近，是则执行步骤S4；S4、通过彩色相机检测车位的线条信息，经所述线条信息判断车辆是否位于车位内。本发明的用于监控机器人检测车辆乱停的方法，可用于室外移动机器人对小区、园区中车辆乱停的检测，替代保安人员实现车辆乱停的检测与自动记录，提高机器人的智能性。
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公开(公告)号：CN107536598A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610494266.5
申请日：2016-06-29
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明提供的双目视觉瞳孔定位方法及相关设备，利用图像处理和双目视觉技术实时定位，结合调节单元实现将各类眼科设备上的采集装置自动对准瞳孔位置进行眼部专项指标的获取。全程不需要人工干预，结合此类平台的眼科检查设备不必再配备专门的设备操作人员，大大降低了使用成本。
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公开(公告)号：CN113048915B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN201911363423.9
申请日：2019-12-26
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及机器人视觉领域，特别涉及一种相机光轴指向视觉测量方法；先在水平面上垂直上下设置平行的高圆环和底圆环；再标定相机的内参，求取相机的光轴的光心像素坐标；然后将相机的光心对准底圆环的圆心，且获取高圆环的圆心在相机的像素坐标系下的坐标；而后以相机的光心为原点，建立右手螺旋直角坐标系；分别获取底圆环和高圆环的像素半径和像素坐标；最后计算出相机光轴水平偏角和垂直偏角；本发明能够使用户通过简单的操作，实现相机的光轴与某平面垂直，以此实现无需标定相机外参即可获得任意像素点与光轴之间的水平物理偏移量，在实施视觉定位相关的机器人示教作业时，能够大量减少用户的工作量，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN108122241B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201611069862.5
申请日：2016-11-29
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G06T7/136
摘要： 本发明公开了一种图像的二值化处理装置及方法。该方法包括：拍摄至少两张同一物体在不同光照条件下的灰度图像；将灰度图像转换成三维复合点云图像；判断三维复合点云图像和物体的特征边界是否能够形成阈值分割的曲面；在判断的结果为是时，保存曲面作为二值化分割的依据。通过上述方式，因此，本发明能够快速可视化的对灰度图像进行二值化处理，并能够推断出哪些情况不适合图像的二值化处理，方案简单，可视化效果极强，提高了方法的正确性和稳定性，缩短了数字图像处理的开发和调试周期。
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公开(公告)号：CN109215062A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710518663.6
申请日：2017-06-29
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明提供的基于图像视觉的动作捕捉方法、双目定位装置及系统，通过对标记点位的捕捉为后续进行动作捕捉做好铺垫，利用固定在患者下肢关键点上的标记点位和针对标记点位的视觉定位及双目视觉技术实时获取下肢关键点的位置信息，对康复训练过程中保持对患肢状态进行实时检测。让医护人员从多方位角度获得患者的状态，从而做出更科学的决策。
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公开(公告)号：CN106767393A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510812064.6
申请日：2015-11-20
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明公开了机器人的手眼标定装置与方法，属于工业机器人的标定技术领域。该机器人的手眼标定方法应用于六轴工业机器人，该方法包括：确定用于标定相机参数的特征点和用于标定机器人坐标系的坐标点；识别机器人处于第一姿态下的特征点和坐标点在相机坐标系下的坐标值；识别机器人处于第二姿态下的特征点和坐标点在相机坐标系下的坐标值；根据两次识别的坐标值以及特征点和芈标点在机器人芈标系下的芈标值计算相机坐标系到机器人芈标系的变换关系矩阵T。本发明只需要六轴工业机器人的姿态变换两次，采集图像上四个特征点，经过计算就可以得出相机坐标系到机器人工具坐标系的变换关系矩阵T，既简化了标定的工序，又降低了计算的难度。
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公开(公告)号：CN113043268A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911371732.0
申请日：2019-12-27
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人手眼标定方法、装置、终端、系统及存储介质，本发明在对机器人进行手眼标定时，控制机器人分别移动至每一个标定点，且机器人在移动至每一个标定点时，均将自身当前的姿态值发送至标定终端，标定终端在接收到姿态值时，控制预先设定的摄像头拍摄放置好的标定物的图像，在获取到机器人在每个标定点的姿态值和图像之后，根据所有的姿态值和图像来对机器人进行手眼标定。本发明通过自动采集机器人手眼标定所需的参数，并自动完成标定过程，从而提高了机器人手眼标定过程的自动化程度，节省了人力，同时减少了人工干预对采集数据的影响，降低了出错的概率。
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公开(公告)号：CN111354027A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811575941.2
申请日：2018-12-21
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种移动机器人的视觉避障方法。该方法包括采集深度图像步骤、裁剪深度图像步骤、抽取深度图像步骤、进行障碍物二维轮廓线拟合步骤和移动机器人避障处理步骤。本发明实施例所提供的一种移动机器人的视觉避障方法结合移动机器人高度信息对所获得的三维深度图像进行裁剪，不仅可以对障碍物的宽度进行判断，更可以结合机器人高度对移动机器人前进方向的空间障碍物进行检测，从而进行更为精准的避障。进一步地，该方法通过调节拟合间距，还具有调节避障物还原精度的功能，可以根据实际场景需要来控制避障物还原精度优先还是避障物还原速度优先。
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