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公开(公告)号：CN110020375B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201711466980.4
申请日：2017-12-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G06F16/958 , G06Q50/00
摘要： 本发明涉及社交网络研究领域技术领域，具体公开一种社交网络用户影响力的评估方法。本发明将用户影响力分解为用户关系影响力和用户资源影响力，其中用户关系影响力包括用户1对1关系影响力和用户1对多关系影响力。用户资源影响力主要包括无形用户资源影响力和有形用户资源影响力。用户关系影响力与用户资源影响力的带权和为该用户在当前社交网络中的影响力。本发明提供的影响力评估方法关注于用户关系和用户资源，针对社交网络中这两种因素能够更精确地评估出用户的影响力。
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公开(公告)号：CN114906036A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110175334.2
申请日：2021-02-09
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及机器人领域，具体地说是一种履带行走式重载机器人，包括龙门架、折叠架、折叠驱动机构、吊具驱动机构、履带组件和展开机构，其中龙门架两侧均设有折叠架和折叠驱动机构，且所述折叠架上端铰接于龙门架的对应端部并通过对应侧的折叠驱动机构驱动摆动，所述折叠架内设有伸缩液压缸与对应侧的履带组件连接，吊具驱动机构设于龙门架上侧中部，且吊具安装于所述吊具驱动机构上，所述龙门架和履带组件通过所述展开机构驱动展开移动。本发明能够实现自动展开落地和自动折叠装车，并且对接落地后，能够吊装大型重载装备自动、协调、平稳地行走进行转载，可在狭长道路、复杂恶劣气侯等条件下实现转载作业。
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公开(公告)号：CN114905902A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110183556.9
申请日：2021-02-08
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种牵引机构，特别涉及一种多功能下放机构。包括摆动架、摆动驱动机构、定滑轮、液压绞车、吊钩组件及钢丝绳，其中摆动驱动机构和液压绞车设置于底盘上；摆动架的底部与底盘铰接，顶部设有定滑轮；钢丝绳的一端缠绕于液压绞车上，另一端经过定滑轮与吊钩组件连接；摆动驱动机构的输出端与摆动架连接，用于驱动摆动架摆动。本发明在有限的空间内，将牵引、轮胎、工具箱下车集合到一个机构内，其中牵引功能不但可以牵引其它受困车辆，在自身车辆出现侧倾等事故时，也可以实现自救，操作简单，节约人力资源与时间成本。
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公开(公告)号：CN109215062B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201710518663.6
申请日：2017-06-29
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明提供的基于图像视觉的动作捕捉方法、双目定位装置及系统，通过对标记点位的捕捉为后续进行动作捕捉做好铺垫，利用固定在患者下肢关键点上的标记点位和针对标记点位的视觉定位及双目视觉技术实时获取下肢关键点的位置信息，对康复训练过程中保持对患肢状态进行实时检测。让医护人员从多方位角度获得患者的状态，从而做出更科学的决策。
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公开(公告)号：CN108122257B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201611062850.X
申请日：2016-11-28
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人手眼标定方法及装置。本发明的机器人手眼标定方法包括：获取图像像素坐标系与机器人工具坐标系的对应关系；通过图像像素坐标系与机器人工具坐标系的对应关系来获取图像相对偏移值与工具坐标系相对偏移值的对应关系；获取图像像素坐标系与机器人工具坐标系的相对夹角以及图像识别出的真实的旋转偏移角，得到机器人沿着工具坐标系旋转的补偿角；重新获得机器人的TCP点。本发明还公开了一种机器人手眼标定装置。
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公开(公告)号：CN108115671B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201611060835.1
申请日：2016-11-26
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及机器人控制技术领域，具体公开一种基于3D视觉传感器的双臂机器人控制方法，包括以下步骤：S1、通过3D视觉传感器获取手臂骨骼点的深度图像；S2、对所述深度图像进行分析，得到手臂骨骼点的位置信息；S3、根据所述深度图像中手臂骨骼点的位置信息，获取所述深度图像中前后帧骨骼点的位置关系，以计算所述手臂骨骼的旋转角度；S4、将所述手臂骨骼的旋转角度发送给机器人控制器，所述控制器控制机器人执行对应动作。本发明有效的解决了现有通过鼠标和键盘、示教盒或穿戴设备等控制方式中存在的各种问题的技术效果。
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公开(公告)号：CN108122412B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201611061455.X
申请日：2016-11-26
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及智能控制技术领域，具体为用于监控机器人检测车辆乱停的方法，包括以下步骤：S1、TOF相机采集图像，构建三维地图，并将车位信息注册到所述三维地图；S2、所述TOF相机实时定位机器人位置；S3、所述TOF相机实时检测视场内的障碍物，判断所述障碍物属性；若所述障碍物属性为车辆，判断所述车辆是否位于注册的车位附近，是则执行步骤S4；S4、通过彩色相机检测车位的线条信息，经所述线条信息判断车辆是否位于车位内。本发明的用于监控机器人检测车辆乱停的方法，可用于室外移动机器人对小区、园区中车辆乱停的检测，替代保安人员实现车辆乱停的检测与自动记录，提高机器人的智能性。
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公开(公告)号：CN111571785A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201910121404.9
申请日：2019-02-19
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B28B11/04
摘要： 本发明涉及自动化设备的施釉装置，具体地说是一种具有内凹表面器物的施釉装置，包括机械手、末端执行器基座、变位气缸、变位摆杆及喷枪，其中机械手一端固定，另一端设有末端执行器基座，所述变位摆杆铰接于该末端执行器基座上；所述变位气缸铰接于末端执行器基座上，输出端与所述变位摆杆的一端铰接，该变位摆杆的另一端安装有所述喷枪，通过所述变位气缸的伸缩，带动所述变位摆杆及喷枪转动，实现喷枪在所需角度进行施釉。本发明通过变位气缸的驱动，实现了喷枪在不同角度对器物进行自动化施釉，解决了对吹釉和轮釉不适合的器物进行施釉的问题。
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公开(公告)号：CN106767393B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201510812064.6
申请日：2015-11-20
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明公开了机器人的手眼标定装置与方法，属于工业机器人的标定技术领域。该机器人的手眼标定方法应用于六轴工业机器人，该方法包括：确定用于标定相机参数的特征点和用于标定机器人坐标系的坐标点；识别机器人处于第一姿态下的特征点和坐标点在相机坐标系下的坐标值；识别机器人处于第二姿态下的特征点和坐标点在相机坐标系下的坐标值；根据两次识别的坐标值以及特征点和芈标点在机器人芈标系下的芈标值计算相机坐标系到机器人芈标系的变换关系矩阵T。本发明只需要六轴工业机器人的姿态变换两次，采集图像上四个特征点，经过计算就可以得出相机坐标系到机器人工具坐标系的变换关系矩阵T，既简化了标定的工序，又降低了计算的难度。
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