本发明公开了一种多自由度机械臂实时避障路径规划系统及方法。该系统包括人机交互模块、数据采集模块、A/D转换模块、中央处理模块、D/A转换模块、控制器。中央处理模块是以机械臂各关节转角变化量之和的最小值为目标函数进行优化计算的。以机械臂各关节转角变化量之和的最小值为目标函数优化后得到的结果相比于机械臂个关节角运动的最短距离作为目标函数得到的结果更易于机械臂运动控制。该方法能够在不影响其末端执行器需要执行的操作的前提下，规划出一条实现对静态、动态障碍物避障的最优路径，且实时性高。这对机械臂在实际工作环境中工作成效具有重要意义。