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公开(公告)号：CN114355915B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202111614329.3
申请日：2021-12-27
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于深度强化学习的AGV路径规划，本发明依据ros操作系统搭建仿真环境，搭建AGV模型；设计强化学习的状态、动作、奖励，搭建深度强化学习的算法框架；训练网络，让AGV从环境中学习策略；使用训练完成的网络，实现AGV的路径规划。本发明从AGV摄像头中获取的原始图像中获取最优动作，自动提取特征；解决了传统算法容易陷入局部最小值的问题。不需要对环境的先验知识，自行探索环境，学习可行的策略。在环境是实时改变或者环境情况复杂时，能动态的去做出改变，去规避动态的障碍物，达到目标点。
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公开(公告)号：CN113043286B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110474089.5
申请日：2021-04-29
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种多自由度机械臂实时避障路径规划系统及方法。该系统包括人机交互模块、数据采集模块、A/D转换模块、中央处理模块、D/A转换模块、控制器。中央处理模块是以机械臂各关节转角变化量之和的最小值为目标函数进行优化计算的。以机械臂各关节转角变化量之和的最小值为目标函数优化后得到的结果相比于机械臂个关节角运动的最短距离作为目标函数得到的结果更易于机械臂运动控制。该方法能够在不影响其末端执行器需要执行的操作的前提下，规划出一条实现对静态、动态障碍物避障的最优路径，且实时性高。这对机械臂在实际工作环境中工作成效具有重要意义。
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公开(公告)号：CN113628692B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202110599815.6
申请日：2021-05-31
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G16C20/10 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开基于数据与机理相混合的催化重整过程建模方法。建立机理模型；将机理模型进行离散，得到离散模型；采用能够求解大规模NLP问题的求解器对离散模型进行动态模拟，得到实测无法获取的反应器内部参数；构建数据模型，训练时采用神经网络学习方式；最后，训练好的数据模型以催化重整过程中反应器的输入实测值和动态模拟后的机理模型输出为输入，根据其输出与催化重整过程中反应器的输出实测值相比较，若差值大于阈值，则重新优化机理模型，反之则结束，得到所需的机理模型和数据模型相结合的催化重整过程模型。该方法弥补了机理建模与数据建模各自的不足之处，提高了催化重整过程模型的通用性与适应性。
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公开(公告)号：CN112857072B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202011563891.3
申请日：2020-12-25
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： F27D19/00
摘要： 本发明公开了一种催化重整装置中关于加热炉温度的实时控制方法。本发明整个控制过程中，给定第一个反应器的入口温度，通过神经网络模型获得第一个反应器的出口温度，通过两个控制信号以及一个时延控制加热炉投放燃料的调节阀使之达到第二个反应器的入口温度，依次进行最终完成四个反应器温度的实时控制。本发明通过对催化重整装置中加热炉出入口温度的控制，有效的实现了加热炉温度的实时控制，这对于在加热炉中实现节省燃料、提高反应速率具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN112782979A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011563334.1
申请日：2020-12-25
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种连续催化重整装置实时优化控制系统及其方法。本发明系统共分为包括数据采集模块、数据转换模块、数据处理模块、人机交互模块、中央处理模块、预测控制模块，其中中央处理模块依据重整动力学、热力学、物料平衡、能量平衡等基本原理，建立较为完备的机理模型，通过最优操控算法来达到实时优化控制。本发明针对连续催化重整装置采用模块化的形式构建了实时优化控制系统，通过各个模块的相互配合并采用机理建模与最优操控算法相结合的方式来达到实时优化控制的目标。通过对连续催化重整装置中整个过程的优化，有效的得到了系统综合指标的最优解，这对于化工厂提高产品收率和经济效益具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN114355923B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202111624520.6
申请日：2021-12-28
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
摘要： 本发明涉及一种A*引导下基于MPC的轨迹规划及跟踪方法。本发明通过改进的A*算法依据静态栅格化地图进行全局路径规划，依据在栅格地图上移动规则的不同，确定不同的启发函数，更够能快更准确地寻找到最短路径，并且在代价评估函数中加入偏移代价，能够最大程度上避免出现同代价随机选择的不确定情况，提高了全局路径规划的准确性；通过改进的MPC算法依靠代价地图进行轨迹规划和轨迹跟踪，这使得轨迹规划和轨迹跟踪能够同时进行，提高移动效率；在AGV自主导航失败不移动的情况下，提供自恢复策略，使移动机器人能够最大可能的从避障失败中脱离并重新运转起来，保证机器人能够继续向着目标点移动。
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公开(公告)号：CN112782979B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202011563334.1
申请日：2020-12-25
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种连续催化重整装置实时优化控制系统及其方法。本发明系统共分为包括数据采集模块、数据转换模块、数据处理模块、人机交互模块、中央处理模块、预测控制模块，其中中央处理模块依据重整动力学、热力学、物料平衡、能量平衡等基本原理，建立较为完备的机理模型，通过最优操控算法来达到实时优化控制。本发明针对连续催化重整装置采用模块化的形式构建了实时优化控制系统，通过各个模块的相互配合并采用机理建模与最优操控算法相结合的方式来达到实时优化控制的目标。通过对连续催化重整装置中整个过程的优化，有效的得到了系统综合指标的最优解，这对于化工厂提高产品收率和经济效益具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN113043286A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110474089.5
申请日：2021-04-29
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种多自由度机械臂实时避障路径规划系统及方法。该系统包括人机交互模块、数据采集模块、A/D转换模块、中央处理模块、D/A转换模块、控制器。中央处理模块是以机械臂各关节转角变化量之和的最小值为目标函数进行优化计算的。以机械臂各关节转角变化量之和的最小值为目标函数优化后得到的结果相比于机械臂个关节角运动的最短距离作为目标函数得到的结果更易于机械臂运动控制。该方法能够在不影响其末端执行器需要执行的操作的前提下，规划出一条实现对静态、动态障碍物避障的最优路径，且实时性高。这对机械臂在实际工作环境中工作成效具有重要意义。
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公开(公告)号：CN112857072A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011563891.3
申请日：2020-12-25
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： F27D19/00
摘要： 本发明公开了一种催化重整装置中关于加热炉温度的实时控制方法。本发明整个控制过程中，给定第一个反应器的入口温度，通过神经网络模型获得第一个反应器的出口温度，通过两个控制信号以及一个时延控制加热炉投放燃料的调节阀使之达到第二个反应器的入口温度，依次进行最终完成四个反应器温度的实时控制。本发明通过对催化重整装置中加热炉出入口温度的控制，有效的实现了加热炉温度的实时控制，这对于在加热炉中实现节省燃料、提高反应速率具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN114559435B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202210292083.0
申请日：2022-03-23
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开基于球体包络且性能最优目标下的机械臂轨迹规划方法。针对机械臂在作业环境中碰到静态障碍物的情况，提出以机械臂时间与能耗综合最优为目标的轨迹规划，在规划过程中不仅考虑了避障，还考虑了机械臂的动力学约束，从而规划的轨迹能够在避开静态障碍物的同时还能最大限度地缩短机器人的工作时间，提高工作效率，降低能耗。该方法实现了机械臂在作业环境中高性能的静态避障，提高效率的同时也保证了安全性。在避开静态障碍物的同时还能最大限度地缩短机器人的工作时间，提高工作效率。
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