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公开(公告)号：CN113531510B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110679256.X
申请日：2021-06-18
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种电站锅炉主蒸汽温度控制方法。本发明基于获取的模型分别设计二级过热器出口温度和三级过热器出口温度两个独立的温度控制系统，两个温度控制系统的温度设定值的温差同机组运行负荷成正比。在温度控制器的设计中考虑各自系统的跟踪性能和抗扰性能，分别设计相应的跟踪控制器和抗扰控制器，这样可以保证跟踪性能和抗扰性能能够分别得到独立的调节，避免两种性能相互干扰。本发明比传统的单回路控制和串级控制方法具有更好的跟踪性能和抗扰性能，可以实现在升降负荷过程中对主蒸汽温度需求的快速响应，并能够降低温度的波动，提高汽轮机运行安全性和发电效率。
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公开(公告)号：CN109491242B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201811325145.3
申请日：2018-11-08
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05B13/02
摘要： 本发明公开了一种最优控制问题直接离散求解的网格重构方法。现有网格重构方法要么给出的时间数量太大或迭代次数过多导致优化计算非常耗时，要么无法保证离散精度从而使得优化结果不够理想，并且现有方法往往难以快速准确地找到系统的结构切换点。本发明方法不仅可以降低复杂最优控制问题直接离散求解变量规模，而且计算量较小，并且迭代次数少，较少的参数获得高质量的解。该方法适用大规模复杂动态优化问题的在线优化。本发明提出的最优控制问题直接离散求解的网格重构方法快速有效，不仅可以在满足精度要求的情况下最大限度地降低离散化非线性规划问题规模，降低迭代次数，而且可以快速准确定位到系统结构切换点。
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公开(公告)号：CN113043286A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110474089.5
申请日：2021-04-29
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种多自由度机械臂实时避障路径规划系统及方法。该系统包括人机交互模块、数据采集模块、A/D转换模块、中央处理模块、D/A转换模块、控制器。中央处理模块是以机械臂各关节转角变化量之和的最小值为目标函数进行优化计算的。以机械臂各关节转角变化量之和的最小值为目标函数优化后得到的结果相比于机械臂个关节角运动的最短距离作为目标函数得到的结果更易于机械臂运动控制。该方法能够在不影响其末端执行器需要执行的操作的前提下，规划出一条实现对静态、动态障碍物避障的最优路径，且实时性高。这对机械臂在实际工作环境中工作成效具有重要意义。
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公开(公告)号：CN108572649B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201810397284.0
申请日：2018-04-28
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于UWB标签的共享智能跟随及搬运系统及方法。该系统包括数据库服务器子系统、移动端连接子系统、智能控制跟随子系统、目标识别定位子系统；上述四个子系统之间采用有线或无线方式组成通信网络。本发明的系统能够帮助人们减轻出行时携带重物的负担，准确定位目标并实现自动跟随载物行走，通过物联网技术实现共享，数据后台可以对共享智能跟随及搬运系统实时监控，便于统一的调度和管理，相较于只能用于私人使用的COWA ROBOT智能拉杆箱，本系统可以实现即用即取，且价格低廉易于推广，低碳环保使用便捷，具有较强的推广应用价值和广阔的市场前景。
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公开(公告)号：CN110109430B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201910362726.2
申请日：2019-04-30
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种间歇式啤酒发酵装置优化控制系统，根据进入啤酒发酵装置中物料浓度、温度，以及冷媒温度、流量信息自动的计算出给定目标下的最优目标函数、最优发酵时间、冷媒最优控制轨线值，并通过冷媒流量控制实现生产过程最优，实现乙醇产量最大化与批次时间最小化的综合目标。本发明的优化控制系统利用传感测量模块、人机交互模块得到的信息，调用内部存储的啤酒发酵装置优化模型和参数、执行内部的优化控制程序，计算得到给定目标函数下最优发酵时间和冷媒流量最优控制轨线值。然后利用其流量控制模对冷媒流量进行控制，确保冷媒实际流量与最优控制轨线值一致。
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公开(公告)号：CN113628692A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110599815.6
申请日：2021-05-31
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开基于数据与机理相混合的催化重整过程建模方法。建立机理模型；将机理模型进行离散，得到离散模型；采用能够求解大规模NLP问题的求解器对离散模型进行动态模拟，得到实测无法获取的反应器内部参数；构建数据模型，训练时采用神经网络学习方式；最后，训练好的数据模型以催化重整过程中反应器的输入实测值和动态模拟后的机理模型输出为输入，根据其输出与催化重整过程中反应器的输出实测值相比较，若差值大于阈值，则重新优化机理模型，反之则结束，得到所需的机理模型和数据模型相结合的催化重整过程模型。该方法弥补了机理建模与数据建模各自的不足之处，提高了催化重整过程模型的通用性与适应性。
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公开(公告)号：CN107703761B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201711121777.3
申请日：2017-11-14
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种气动调节阀粘滞特性参数的检测方法，本发明将气动调节阀的粘滞非线性特征通过线性化的方式转化为已知输入和未知输入两个部分，借助于未知输入估计器利用现场数据对未知输入进行在线估计；再在现有控制信号的基础上叠加测试信号以获取估计信息，进而利用估计信息对调节阀的非线性特征进行拟合。本发明可以有效解决气动阀非线性特征的检测问题，可以为调节阀非线性补偿提供所需信息，检测结果可以用于系统的性能分析和故障诊断，对提升系统运行的安全性和准确性有显著作用。
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公开(公告)号：CN111609795B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010342666.0
申请日：2020-04-27
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明为一种热轧钢板切割的质量参数检测方法及系统。方法包括以下步骤：S1：采集钢板生产数据；S2：数据预处理；S3：传感器信息融合；S4：建立板胚运动学模型；S5：计算板形轮廓和旋转量；S6：计算曲边量和锯齿形状参数。系统包括两个检测2D激光传感器、一个冗余2D激光传感器和处理器，检测2D激光传感器和冗余2D激光传感器均设置在热轧钢板生产线的夹紧辊同一侧且与钢板处于同一高度，检测2D激光传感器和冗余2D激光传感器均与处理器相连。本发明的有益效果是：能够同时检测热轧钢板切割后的侧翻值、裂纹深度、曲边量和锯齿形状参数，检测参数多；设有冗余2D激光传感器，提高检测的精确度和对于噪声的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111462830A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010074177.1
申请日：2020-01-22
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明涉及铝电解的工业过程控制领域，针对Hall-Héroult制铝反应过程中存在复杂的干扰因素而难以对阴阳极距离、氧化铝浓度等重要参数进行实时测量，提出了一种基于电解铝工艺模型的状态观测方法。该方法区别于传统的经验计算模型，经验模型往往只能对特定的某个槽或一系列槽在某一段运行时期内的参数进行比较可靠的评估，本发明提出的方法是通过将物理化学规律和系统辨识理论结合起来，对难以监测的物理量建立了相应的微分方程，并使用时变卡尔曼滤波器对以上参数进行实时状态估计，进而更好地控制反应过程。
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公开(公告)号：CN108572649A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810397284.0
申请日：2018-04-28
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于UWB标签的共享智能跟随及搬运系统及方法。该系统包括数据库服务器子系统、移动端连接子系统、智能控制跟随子系统、目标识别定位子系统；上述四个子系统之间采用有线或无线方式组成通信网络。本发明的系统能够帮助人们减轻出行时携带重物的负担，准确定位目标并实现自动跟随载物行走，通过物联网技术实现共享，数据后台可以对共享智能跟随及搬运系统实时监控，便于统一的调度和管理，相较于只能用于私人使用的COWA ROBOT智能拉杆箱，本系统可以实现即用即取，且价格低廉易于推广，低碳环保使用便捷，具有较强的推广应用价值和广阔的市场前景。
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