本发明公开了一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆。其中，该控制方法包括：在行驶状态下，获取无人驾驶车辆在下一时间段待行驶的目标规划路径；构建与无人驾驶车辆的车身数据相一致的模拟车辆；控制模拟车辆在路径规划三维地图中的目标规划路径上行驶，以预估车辆是否会出现碰撞，得到模拟结果；基于模拟结果，调整车辆避碰策略，其中，车辆避碰策略用于表征无人驾驶车辆在行驶过程避免出现碰撞。本发明解决了相关技术中无人驾驶车辆在道路上行驶时，无法及时调整车速，容易发生车辆碰撞事故的技术问题。