本发明公开了一种桩梁一体化全预制拼装桥梁下部结构和桥梁及其施工方法，包括盖梁和墩柱，盖梁沿横桥向设置，墩柱是在预制混凝土管桩的桩芯中浇筑混凝土制成的预制混凝土管桩柱，预制混凝土管桩柱上端与盖梁的连接节点和预制混凝土管桩柱为一次性浇筑混凝土形成。本发明采用全预制拼装理念，可以实现预制混凝土管桩柱、盖梁和主梁的一体化安装。本发明操作简单，施工方便，安全可靠，可加快施工进度，降低施工成本，可利用既有道路运输管桩，无需搭设施工便道和施工便桥，节省空间占用，对于施工环境要求高的区域，具有良好适应性，可在施工条件多限制，无法架设便道和便桥的环境中，也可在交通繁忙的城区中实现全预制工业化建造和快速施工。