一种线控转向系统齿条力容错估计方法，属于汽车线控转向技术领域。构建转向执行机构的动力学建模，并确定线控转向系统的状态空间；设计扩张干扰观测器，估计广义齿条力；基于稳定性理论设计扩张干扰观测器的反馈增益；给出线控转向系统齿条力容错估计方法。本发明更精确，为观测器的容错机制提供了设计基础。精度高、受电机转矩波动影响小。提升了齿条力估计的可靠性，提供了观测器故障容错的策略。不仅可以在转向随动控制中被用于设计前馈控制器以提高转角跟踪的精度，还可以在路感模拟中被用于设计反馈路感。可以实现对所述转向执行电机转角、转速以及所述齿条位移、速度的观测。