本发明属于机器人的技术领域，具体涉及一种面向狭窄腔体内表面涂装的冗余自由度机器人。包括依次连接的底部旋转机构、连杆、第一伸缩臂、第二伸缩臂和腕部机构；连杆的下端通过第一回转关节设置在底部旋转机构上，实现连杆多自由度旋转，连杆的上端通过第二回转关节和第一伸缩臂一端连接，实现第一伸缩臂的转动，第一伸缩臂另一端通过第三回转关节和第二伸缩臂一端连接，实现第二伸缩臂的转动；三个回转关节和一个底部旋转机构实现4个转动，第一和第二伸缩臂实现2个平动，从而使得机器人末端执行器能灵活定位，腕部机构包括指转、手摆和腕转3个自由度，使末端喷枪能在狭窄腔体内表面灵活移动，满足喷涂需求。