本发明公开了一种基于鸭舵的弹/箭三通道控制方法及控制装置，该控制方法包括以下步骤：采用光纤惯导实时测量火箭的飞行参数，并将测量值发送给箭载计算机；根据接收的测量值，箭载计算机采用在线识别自适应控制算法、综合解算算法、实时解耦算法以及舵指令综合算法计算数字式电动舵机的偏转指令信息，并将偏转指令信息发送到舵机控制器；根据接收的偏转指令信息，舵机控制器控制数字式电动舵机的鸭舵偏转，实现对火箭姿态角和角速度的控制。上述控制方法能够实现俯仰偏航通道的姿态控制和弹道控制、以及滚转通道的角速度控制，降低火箭飞行过程中的滚转角速度。