本申请公开了一种混合动力车辆及其发动机起动方法、装置和存储介质，其中，方法包括：在检测到车辆当前满足驱动电机反拖条件时，向变速器控制器发送电机目标挡位；其中，电机目标挡位用于指示变速器控制器控制变速器执行机构挂电机反拖挡位；在判断当前电机挡位为电机反拖挡位，且离合器状态为闭合时，控制驱动电机加载电机扭矩进行反拖发动机。该方法可快速平稳地起动发动机，规避了BSG起动皮带易断裂、传递效率低、可靠性差的问题，降低了成本，提高了系统可靠性。