发明公开
- 专利标题： 四旋翼无人机垂向通道的过载反馈控制方法
-
申请号： CN202110528282.2申请日： 2021-05-14
-
公开(公告)号： CN113138577A公开(公告)日： 2021-07-20
- 发明人: 林德福 , 郭凯阳 , 宋韬 , 陶宏 , 王辉 , 孙黎明 , 李斌
- 申请人： 北京理工大学
- 申请人地址： 北京市海淀区中关村南大街5号
- 专利权人： 北京理工大学
- 当前专利权人： 北京理工大学
- 当前专利权人地址： 北京市海淀区中关村南大街5号
- 代理机构： 北京康思博达知识产权代理事务所
- 代理商 刘冬梅; 范国锋
- 主分类号： G05B19/042
- IPC分类号： G05B19/042
摘要：
本发明公开了一种四旋翼无人机垂向通道的过载反馈控制方法，基于期望垂向加速度的控制偏差，设计平衡油门的补偿来获得闭环控制的油门控制量，实现对无人机前飞模态下垂向加速度的快速稳定精准控制，该方法包括以下步骤：S1、获取期望垂向加速度；S2、获得加速度偏差；S3、进行平衡油门补偿，获得油门控制量。本发明公开的四旋翼无人机垂向通道的过载反馈控制方法，具有垂向加速度控制快速稳定精准、无抖振现象、鲁棒性高、成本低等诸多优点。
公开/授权文献
- CN113138577B 四旋翼无人机垂向通道的过载反馈控制方法 公开/授权日：2022-05-20
IPC分类:
