一种智能驾驶方法、装置、存储介质及计算机程序，可用于高级辅助驾驶和自动驾驶，该方法包括：获取当前时刻自车周围的环境信息及当前时刻自车的状态信息；根据环境信息及状态信息，确定当前时刻的控制点；根据控制点、历史时刻的控制轨迹及状态信息，生成当前时刻的控制轨迹，控制轨迹表示用于导引自车行驶的轨迹。这样，将环境信息对特性的影响集中到控制点，通过控制点生成当前时刻的控制轨迹，满足不同场景下的控制要求，且无需预先对环境信息进行处理生成多个条轨迹线，大大降低了对算力的要求，根据多个信息源的优先级及对应的权重信息，实现不同特性之间的切换，保证了多个特性或场景间的平滑过渡，提升了高级驾驶辅助系统的性能。