本发明公开了一种四轴倾转翼结构及其控制方法，四轴倾转翼主要由上部桨叶、上部电机、电机固定支架、下部电机、下部桨叶、舵机、上机身板、下机身板、T型固定件、上承重板、下承重板、法兰等部分组成。采用北斗定位模块的四轴倾转翼能够精准定位机身的位置，实现定点功能。同时四轴倾转翼配有IMU传感器(包括加速度计、陀螺仪、磁力计)，IMU传感器采取得到的数据经过处理可以得到机体的姿态。机体姿态调节后，通过位置传感器(气压计、超声波)得到的数据解算出四轴倾转翼的当前位置，实现定高定点功能。本发明通过控制飞行器舵机转动角度与电机转速使其处于不同的姿态、位置。该结构可在大型飞艇艇身周边安装，实现大型飞艇姿态的迅速调整。