- 专利标题: 输电线路无人机巡检拍摄目标点自动提取及航迹规划方法
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申请号: CN202110403452.4申请日: 2021-04-15
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公开(公告)号: CN113205116B公开(公告)日: 2024-02-02
- 发明人: 戴锋 , 王永强 , 王红星 , 高超 , 李鸿泽 , 柏仓 , 黄郑 , 刘斌
- 申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 国网江苏省电力有限公司
- 申请人地址: 江苏省南京市江宁科学园天元中路19号
- 专利权人: 江苏方天电力技术有限公司,国网江苏省电力有限公司双创中心,国网江苏省电力有限公司
- 当前专利权人: 江苏方天电力技术有限公司,国网江苏省电力有限公司双创中心,国网江苏省电力有限公司
- 当前专利权人地址: 江苏省南京市江宁科学园天元中路19号
- 代理机构: 南京纵横知识产权代理有限公司
- 代理商 邵斌
- 主分类号: G06V10/764
- IPC分类号: G06V10/764 ; G06V10/77 ; G06V10/82 ; G06V20/17 ; G05D1/46
摘要:
本发明公开了巡检目标点自动提取技术领域的一种输电线路无人机巡检拍摄目标点自动提取及航迹规划方法。包括:采集被巡检设备的点云数据;基于深度学习分类网络对采集的被巡检设备的点云数据进行自动分类,获取被巡检设备上被巡检部件的点云数据;利用主成分分析方法对被巡检部件的点云数据进行分析计算,获取被巡检部件的部件主轴,进而获取拍摄目标点位置。基于相机参数、分层顺序和航线生成智能算法,结合碰撞检测技术,实现航迹自动规划。本发明解决了人工提取拍摄目标点进行航迹规划带来的准确率低、不确定性强、规划效率低、巡检成(56)对比文件浦石;吴新桥;燕正亮;杜娜娜;白阳.无人机激光雷达智能识别输电线路缺陷.遥感信息.2017,(第04期),全文.刘畅等.多重威胁下的无人机自主避障航迹规划《.哈尔滨工业大学学报》.2020,第52卷(第4期),全文.
公开/授权文献
- CN113205116A 输电线路无人机巡检拍摄目标点自动提取及航迹规划方法 公开/授权日:2021-08-03