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公开(公告)号：CN113205116B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202110403452.4
申请日：2021-04-15
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06V20/17 , G05D1/46
摘要： 本发明公开了巡检目标点自动提取技术领域的一种输电线路无人机巡检拍摄目标点自动提取及航迹规划方法。包括：采集被巡检设备的点云数据；基于深度学习分类网络对采集的被巡检设备的点云数据进行自动分类，获取被巡检设备上被巡检部件的点云数据；利用主成分分析方法对被巡检部件的点云数据进行分析计算，获取被巡检部件的部件主轴，进而获取拍摄目标点位置。基于相机参数、分层顺序和航线生成智能算法，结合碰撞检测技术，实现航迹自动规划。本发明解决了人工提取拍摄目标点进行航迹规划带来的准确率低、不确定性强、规划效率低、巡检成(56)对比文件浦石;吴新桥;燕正亮;杜娜娜;白阳.无人机激光雷达智能识别输电线路缺陷.遥感信息.2017,(第04期),全文.刘畅等.多重威胁下的无人机自主避障航迹规划《.哈尔滨工业大学学报》.2020,第52卷(第4期),全文.
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公开(公告)号：CN113641187B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202110986442.8
申请日：2021-08-26
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种输电线路无人机巡检航迹规划自动命名方法，涉及无人机电力巡检技术领域。该航迹规划自动命名方法通过无人机拍摄运行航线确定线路名称和杆塔号，通过建立输电线路设备模型实现对杆塔、杆塔绝缘子、导线、地线的分类，通过导线数量特征实现空间位置中相位的自动命名，通过杆塔绝缘子实现拍摄部位的自动命名，通过无人机拍摄所述运行线路杆塔固定点位进行自动命名，最终得到航迹规划目标点的命名包括：线路名称、杆塔号、拍摄部位名称、空间位置相位、固定点拍摄部位名称。本发明航迹规划自动命名方法实现航迹拍摄目标点的自动命名，可迅速了解巡检成果的拍摄部位。
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公开(公告)号：CN113641187A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110986442.8
申请日：2021-08-26
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种输电线路无人机巡检航迹规划自动命名方法，涉及无人机电力巡检技术领域。该航迹规划自动命名方法通过无人机拍摄运行航线确定线路名称和杆塔号，通过建立输电线路设备模型实现对杆塔、杆塔绝缘子、导线、地线的分类，通过导线数量特征实现空间位置中相位的自动命名，通过杆塔绝缘子实现拍摄部位的自动命名，通过无人机拍摄所述运行线路杆塔固定点位进行自动命名，最终得到航迹规划目标点的命名包括：线路名称、杆塔号、拍摄部位名称、空间位置相位、固定点拍摄部位名称。本发明航迹规划自动命名方法实现航迹拍摄目标点的自动命名，可迅速了解巡检成果的拍摄部位。
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公开(公告)号：CN112711265A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010271352.6
申请日：2020-04-08
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司
摘要： 本发明是移动式多无人机智能巡检成套装备及巡检方法，该巡检装备中包括载具控制部和载具承载部，载具承载部内包括电源系统、网络系统、计算机系统和多无人机轮转系统；载具承载部包括操作区和自动化设备区，自动化设备区内包括无人机存放区、无人机放飞升降区和无人机换电升降区，无人机存放区、无人机放飞升降区和无人机换电升降区共同组成多无人机轮转系统。多无人机智能轮转系统能够通过系统内各功能完全解放操作人员对无人机和无人机的电池的直接操作，提高巡检作业效率，增强系统对于复杂环境的适应性。实现移动式输电线路自动巡检系统工作的高度智能化，降低巡检工作的人员数量需求以及巡检人员的技能需求。
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公开(公告)号：CN112711265B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202010271352.6
申请日：2020-04-08
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司
摘要： 本发明是移动式多无人机智能巡检成套装备及巡检方法，该巡检装备中包括载具控制部和载具承载部，载具承载部内包括电源系统、网络系统、计算机系统和多无人机轮转系统；载具承载部包括操作区和自动化设备区，自动化设备区内包括无人机存放区、无人机放飞升降区和无人机换电升降区，无人机存放区、无人机放飞升降区和无人机换电升降区共同组成多无人机轮转系统。多无人机智能轮转系统能够通过系统内各功能完全解放操作人员对无人机和无人机的电池的直接操作，提高巡检作业效率，增强系统对于复杂环境的适应性。实现移动式输电线路自动巡检系统工作的高度智能化，降低巡检工作的人员数量需求以及巡检人员的技能需求。
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公开(公告)号：CN112706937B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202010270874.4
申请日：2020-04-08
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 南京理工大学
摘要： 本发明是无人机柔性精准自主起降装置及控制方法，该装置的调整板的底部两侧分别安装有左支撑总成和右支撑总成，两组支撑总成能够在驱动装置控制下调整调整板的高度、倾角方向和倾角值，调整板上表面设置的对中装置包括能够相对或相向运动左夹臂和右夹臂；左夹臂和右夹臂上均固定安装有能够相对或相向运动的前抓手和后抓手。左夹臂和右夹臂相对运动、前抓手和后抓手相对运动能够推动无人机在X轴和Y轴两个方向实现对中。同时无人机降落时会周期拍摄降落平台的图像，对拍摄图像中的降落标识进行分析、修正无人机降落路线，辅助装置和视觉精准降落相结合，在无人机回收时对无人机停放平台的姿态进行调整，提高了无人机回收的速度、精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN113205116A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110403452.4
申请日：2021-04-15
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明公开了巡检目标点自动提取技术领域的一种输电线路无人机巡检拍摄目标点自动提取及航迹规划方法。包括：采集被巡检设备的点云数据；基于深度学习分类网络对采集的被巡检设备的点云数据进行自动分类，获取被巡检设备上被巡检部件的点云数据；利用主成分分析方法对被巡检部件的点云数据进行分析计算，获取被巡检部件的部件主轴，进而获取拍摄目标点位置。基于相机参数、分层顺序和航线生成智能算法，结合碰撞检测技术，实现航迹自动规划。本发明解决了人工提取拍摄目标点进行航迹规划带来的准确率低、不确定性强、规划效率低、巡检成果命名难等问题，提高了目标点拾取的准确率，缩短了航迹规划时间，提升了航迹规划效率与规划成果的实用性。
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公开(公告)号：CN112706937A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010270874.4
申请日：2020-04-08
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 南京理工大学
摘要： 本发明是无人机柔性精准自主起降装置及控制方法，该装置的调整板的底部两侧分别安装有左支撑总成和右支撑总成，两组支撑总成能够在驱动装置控制下调整调整板的高度、倾角方向和倾角值，调整板上表面设置的对中装置包括能够相对或相向运动左夹臂和右夹臂；左夹臂和右夹臂上均固定安装有能够相对或相向运动的前抓手和后抓手。左夹臂和右夹臂相对运动、前抓手和后抓手相对运动能够推动无人机在X轴和Y轴两个方向实现对中。同时无人机降落时会周期拍摄降落平台的图像，对拍摄图像中的降落标识进行分析、修正无人机降落路线，辅助装置和视觉精准降落相结合，在无人机回收时对无人机停放平台的姿态进行调整，提高了无人机回收的速度、精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN110531239B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN201910937218.2
申请日：2019-09-29
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 武汉大学 , 南京志新电气科技有限公司
发明人： 杨景刚 , 刘咏飞 , 马勇 , 李洪涛 , 刘媛 , 陶加贵 , 李玉杰 , 宋思齐 , 王静君 , 高山 , 赵科 , 杨騉 , 肖焓艳 , 张晓星 , 张引 , 程宏图 , 戴锋 , 陈轩
IPC分类号： G01R31/14 , G01N21/33 , G01N21/3504 , G01N25/72 , G05D23/22
摘要： 本发明实施例公开了一种SF6分解组分检测装置和GIS专家诊断系统，该SF6分解组分检测装置包括紫外和红外激光器、配气装置、第一气路模块、气体池和探测器，其中紫外和红外激光器、第一气路模块分别与气体池连接；紫外和红外激光器与气体池光纤连接；配气装置的输入端与GIS设备连接，配气装置用于采集GIS设备中的SF6气体；第一气路模块的输入端与配气装置的第一输出端连接，第一气路模块的输出端与所述气体池的进气口连接；探测器与所述气体池连接，检测所述气体池内气体组分。本发明实施例提供的技术方案，在实现SF6分解多组分检测的基础上，还能够减小检测装置的体积，满足现场离线或在线检测的需求。
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公开(公告)号：CN110531238B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201910935386.8
申请日：2019-09-29
申请人： 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 武汉大学 , 南京志新电气科技有限公司
发明人： 高山 , 杨景刚 , 刘咏飞 , 戴锋 , 陈轩 , 陈昊 , 陈韬 , 邵新苍 , 秦延山 , 马勇 , 赵科 , 陶加贵 , 李洪涛 , 刘媛 , 王静君 , 李玉杰 , 宋思齐 , 杨騉 , 肖焓艳 , 张晓星 , 张引 , 程宏图
IPC分类号： G01R31/14 , G01N21/33 , G01N21/3504 , G01N25/72 , G05D23/22
摘要： 本发明实施例公开了一种GIS绝缘劣化检测装置、方法及GIS绝缘劣化诊断系统，该GIS绝缘劣化检测装置包括电压调节模块、放电气室、采样模块、示波器和质谱仪；电压调节模块的输入端用于输入交流电，电压调节模块的输出端输出可调电压；放电气室内设置有放电电极，放电电极与电压调节模块的输出端电连接；采样模块的输入端与放电电极电连接，采样模块的输出端接地；示波器与采样模块电连接，示波器用于监测放电气室的放电量；放电气室壁上设置有采样孔，质谱仪通过采样孔检测放电气室中气体组分。本发明实施例能够准确识别GIS设备内部缺
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