一种基于麦克纳姆轮的移动攀爬清扫装置，包括移动升降组件，移动升降组件上集成有清扫组件、图像采集模块、控制器及电源模块；所述电源模块为整个装置供电，图像采集模块采集地面环境数据并将数据传输至控制器，由控制器对数据进行处理分析后控制移动升降组件的空间位移，并控制清扫组件对地面自动清扫；通过移动升降组件实现装置在平面移动及高度攀爬，可适应楼梯间等复杂路面环境的移动清扫，通过图像采集模块采集环境情况数据，传输至控制器处理控制移动升降组件、清扫组件的协同工作，操作方便、结构轻巧、清洁彻底、智能省力，且实用高效。