本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种上楼梯的步态规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法通过机器人的视觉传感器获取第一视觉测量信息，所述第一视觉测量信息为楼梯台阶上预设的标志物在所述机器人的本体系下的位姿信息；对所述第一视觉测量信息进行修正，得到第二视觉测量信息，所述第二视觉测量信息为所述标志物在所述机器人的步态参考系下的位姿信息；根据所述第二视觉测量信息对所述机器人上楼梯的过程进行分阶段的步态规划，通过本申请，以视觉测量信息作为基准，对所述机器人上楼梯的过程进行分阶段的步态规划，极大提升了机器人在复杂的上楼梯场景中的适应能力。